带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁-控制与决策.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 带有摩擦非线性的框架伺服系统 有限时间自适应鲁棒控制 王 璐 郭 毓 姚 伟 吴益飞 郭 健 南京理工大学自动化学院，南京 摘 要 针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题 提出一种基于终端滑模的有 限时间自适应鲁棒控制律 确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻 域内 通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性 并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影 响 采用 稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明 通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿 真来验证所提出的控制律的有效性 关键词 控制力矩陀螺；框架伺服系统；有限时间自适应控制；摩擦非线性 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ff ； ； ； 引 言 以及在其他应用中的伺服系统高精度控制问题进行 控制力矩陀螺 了研究 文献将自适应控制与模糊控制、神经网 具有质量轻、输出力矩大、功耗低等优点 其作为执行 络结合 设计了控制器来逼近和补偿系统中的摩擦非 机构已被广泛应用于航天器姿态机动任务中 然而 线性环节 分别实现了伺服系统及机械臂的高精度跟 其框架伺服系统中存在的摩擦非线性等问题 严重制 踪控制 文献 建立了较为精确的陀螺框架伺服 约着框架伺服系统的跟踪性能 因此 需要合理设计 系统模型 设计了离散扰动观测器并采用自抗扰控制 控制律 以解决陀螺伺服系统中摩擦非线性、参数不 方法对系统外界干扰及摩擦非线性进行了观测与补 确定性和外界干扰等问题 从而保证框架伺服系统的 偿 文献采用改进的 模型描述了存在于空 高精度跟踪性能 间伸杆机构中的摩擦 并设计了一种单观测器对摩擦 近年来 国内外众多学者已对陀螺框架伺服系统 参数进行估计 减小了算法的计算复杂度文献针 收稿日期 ；修回日期 基金项目 国家自然科学基金项目 ；江苏省重点研发计划项目 责任编委 解学