GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器.pdf

ICS 21.120 J 19 @B 中华人民共和国国彖标准 GB/T 30819—2014 机器人用谐波齿轮减速器 Harmonic drive gear reducers for robots 2014-06-24 发布 2014-12-31 实施 GB/T 30819—2014 目 次 刖B I 1范围1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4产品分类、型号及基本参数2 5 要求16 6 试验方法 19 7 检验规则 21 8标志、包装、运输和贮存21 GB/T 30819—2014 ■ i r ■ ■ i 刖 吕 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国减速机标准化技术委员会(SAC/TC 357)归口。 本标准起草单位：江苏省减速机产品质量监督检验中心、苏州绿的谐波传动科技有限公司、上海 ABBT.程有限公司、北京工商大学。 本标准主要起草人：丁军、桂跃峰、左昱昱、李谦、贾建强、张佳帆、周晓菊、辛洪兵。 T GB/T 30819—2014 机器人用谐波齿轮减速器 1范围 本标准规定了机器人用谐波齿轮减速器的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、要求、试验方 法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于机器人用谐波齿轮减速器 （以下简称减速器）。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件 。凡是不注日期的引用文件 ，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191包装储运图示标志 GB/T 699— 1999优质碳素结构钢 GB/T 1348—2009球墨铸铁件 GB/T 2828.11计数抽样检验程序 第11部分:小总体声称质量水平的评定程序 GB/T 3077— 1999 合金结构钢 GB/T 6404.1齿轮装置的验收规范 第1部分:空气传播噪声的试验规范 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384机电产品包装通用技术条件 GB/T 14118— 1993谐波传动减速器 JB/T 9050.3— 1999圆柱齿轮减速器加载试验方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 谐波齿轮减速器 harmonic gear reducers 一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传 动装置 。其输入和输出转向相反 ，即：波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出；或柔轮固定，刚轮输出。 3.2 波发生器 wave generator 使柔轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件。 3.3 柔轮 flexspline 在波发生器作用下 ，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。 3.4 刚轮 circular gear 相对于柔轮而言，它和普通齿轮一样，工作时