工业机器人现场编程-以轨迹为参照的逻辑运动编程-课件.pptxVIP

以轨迹为参照的逻辑运动编程;学习目标和建议;任务一 恒速运动区域编程;恒速运动区域编程步骤;2）选中程序，点击“备份”按钮，创建程序副本“LuoJiProg”。 3）打开程序“LuoJiProg”，并单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行。 ;4）选中P19点指令行，单击“更改”按钮，进入程序编辑状态，然后单击“切换参数”，进行参数选择。 ;5）选择“逻辑”选项，进入参数设置界面，单击“恒速运动区域”选项卡，设置“启动或结束栏”为“start”。;6）恒速运动区域从P18点开始，对于机器人指示到P19点来说，P19为上一个点的终点，所以设置“起始点是参照点”为“TRUE”。;7）恒速运动区域从P18点开始，所以设置P19点位移为“0”。 8）关闭逻辑参数设置界面，然后重新单击“切换参数”按钮，以设置其它参数。;9）选择“速度”选项，进入速度设置界面，将速度设为0.05m/s。 10）程序行修改完毕，单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，确认数据修改。;11)选中P47点指令行，单击“更改”按钮，进入程序更改界面，单击“切换参数”，以修改参数设置。;12)选择“逻辑”选项，进入“恒速运动区域”选项卡参数设置界面，设置“启动或结束”为“End”，“起始点是参照点”为“FALSE”，位移为“0”。;13)关闭参数设置界面，重新点击“参数切换”按钮，选择“速度”选项，进入速度设置界面，将速度设为0.05m/s。;13)参数设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序如下左图所示。 14）关闭程序窗口，程序更改被自动存储，出现如下右图所示信息提示。 15）在T1、T2和自动运行方式下测试程序。;任务二 条件停止编程;条件停止编程步骤;2）单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行，选中P44点指令行，单击“更改”按钮，进入程序更改界面。 3）单击“切换参数”按钮，选择“逻辑”选项，以更改参数设置。 ;4）进入“条件停止”选项卡，因P44点时执行条件停止的点，所以设置“起始点是参照点”一栏为“FALSE”。 5）在条件一栏输入“$IN[14]==TRUE”，为P44点指定条件。 ;6）在“位移”一栏输入“0”。 7）P44点条件停止的程序设置完成，如下右图???示。 ;8）程序完成后，关闭程序窗口，程序被自动存储,出现如图所示的信息提示。 9）在T1、T2和自动运行方式下测试程序。 注意：测试之前，将输入信号14置为FALSE。