化工仪表及自动化课件第六章--简单控制系统.pptVIP

第六章 简单控制系统 由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀）所组成的闭环控制系统。 被控变量的选择原则 2、对象特性对选择操纵变量的影响 对象静态特性对控制质量的影响 对象动态特性对控制质量的影响（一） 对象动态特性对控制质量的影响（二） 1、测量元件的时间常数 2、测量元件的纯滞后 3、信号的传送滞后 1、控制器控制规律的确定 2、控制器正、反作用的确定 方法一：临界比例度法 在闭环的控制系统中，将控制器变为纯比例作用，即将TI放到“∞”位置上，TD放在“0”位置上，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡（即临界振荡）。 0.25TI 0.5Tk 1.6δK PID Tk/1.2 2.2δK PI 2δK P TD (min) TI (min) δ(%) 控制器参数 控制规律 临界振荡整定计算公式 方法二：衰减曲线法 衰减曲线法控制器参数计算表 0.1TS 0.3TS 0.8δS PID 0.5TS 1.2δS PI δS P TD (min) TI (min) δ(%) 控制器参数 控制规律 方法 在纯比例作用下，由大到小调整比例度以得到具有衰减比（4：1）的过渡过程，记下此时的比例度δ S及振荡周期TS，根据经验公式，求出相应的积分时间TI和微分时间TD。 方法三：经验凑数法 （长期的生产实践中总结出来的一种整定方法） 方法 根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的控制系统中通过改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以δ、TI、TD，对控制过程的规律为指导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止 。 0.5～3 3 ～10 0.1～1 0.4～3 20～60 40～100 30～70 20～80 温度 流量 压力 液面 TD( min) TI ( min) δ(%) 参数 系统 三、测量元件特性的影响 控制器 执行器 对象 测量变送装置 e 给定值 被控变量 - 干扰 测量、变送装置是控制系统中获取信息的装置，也是系统进行控制的依据。 测量元件时间常数对测量的影响 因此，控制系统中的测量元件时间常数不能太大，最好选用惰性小的快速测量元件，例如用快速热电偶代替工业用普通热电偶或温包。必要时也可以在测量元件之后引入微分作用。利用它的超前作用来补偿测量元件引起的动态误差。 当测量存在纯滞后时，也和对象控制通道存在纯滞后一样，会严重地影响控制质量。 、 为主管道，分管道的长度 为主管道，分管道流体的流速 测量元件的安装位置 目前，以物性作为被控变量时往往都有类似问题，这时引入微分作用是徒劳的、加得不好，反而会导致系统不稳定。所以在测量元件的安装上，一定要注意尽量减小纯滞后。对于大纯滞后的系统，简单控制系统往往是无法满足控制要求的，须采用复杂控制系统。 信号传送滞后通常包括测量信号传送滞后和控制信号传送滞后两部分。 是指由现场测量变送装置的信号传送到控制室的控制器所引起的滞后。 测量信号传送滞后 是指由控制室内控制器的输出控制信号传送到现场执行器所引起的滞后。 控制信号传送滞后 尽可能缩短传送管线长度，一般气压信号管路长度不超过300m，管径应大于６mm。或在气路60m距离间加气动继动器，提高气信号传输功率，减小传输时间。 采用气-电、电-气转换器实现转换传递，或用阀门定位器等。 信号传递过程中引起的滞后 克服传递滞后采取以下措施： 四、控制器控制规律的选择 广义对象 控制器 被控变量 目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律： P、PI和PID。 选择哪种控制规律主要是根据广义对象的特性和工艺的要求来决定的。 （1）比例控制器 比例控制器是具有比例控制规律的控制器，它的输出p与输入偏差e之间的关系为： 比例控制器的可调整参数是Kp或比例度δ，对于单元组合仪表来说。它们的关系为： 比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。 比例控制器的特点 纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。 比例控制器适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统，例如中间贮槽的液位、精馏塔塔釜液位以及不太重要的蒸汽压力控制系统等。 比例控制器的应用场合 （2）比例积分控制器 比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。它的输出p与输人偏差e的关系为： 比例积分控制器