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第四章 控制用微电机及其应用 第一节 步进电动机 步进电动机又称脉冲马达，是将电脉冲信号转换为线位移或角位移的电动机。 永磁式 感应式 反应式（目前应用最多） 定子具有分布均匀的六个磁极，磁极上装有绕组；两个相对的绕组组成一对 反应式步进电机定子相数——m，定子磁极个数为2m 上图中转子齿数为Zr=4 一、矩角特性和稳定平衡点 当U相绕组通入直流电流I时，由电磁力作用原理，电动机中产生反应转矩，该反应转矩T称为静转矩，设逆时针方向为正。 定子磁极A的轴线方向与转子齿1的轴线方向的夹角称为失调角。设转齿1领先定子磁极A的轴线的为正，则静转矩T与失调角θ的关系为： T=-Tcsinθ——步进电机矩角特性 Tc是与控制绕组电流I与匝数及气隙有关的常数。 二、步进电机的运行工作方式 ㈠单三拍方式 如果三相电流脉冲的通电顺序U-W-V-U电动机转子将会逆时针转动；U-V-W-U，则电动机转子将会顺时针转动。 这种通电方式称为单三拍方式。 ㈡双三拍方式 UV-VW-WU-UV UW-WV-VU-UW 改变一次通电方式为一拍 单——每拍只有一相定子绕组通电 双——每拍只有二相定子绕组通电 双三拍方式步矩角θb=（1/6）*180 ° =30 °与单三拍相同。但双三拍的每一步的平衡点，转子受到两个相反方向的转矩而平衡，故稳定性较好。 ㈢三相单、双六拍方式 U-UV-V-VW-W-WU-U U-UW