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Course Chap.6 系统校正方法 6.1 引言 自动控制原理I 控制理论的三部分内容： 机理建模 系统建模 Instructor: 李世华 统计建模 School of Automation 系统分析 稳定性分析 动静态性能分析 Southeast university 结构分析-state space 综合(synthesis) －依据指标解析确定控制器 系统设计 Any comments, please feel free to contact me (中心楼608, E-mail: lsh@seu.edu.cn, Tel.o)) 校正/补偿(compensation) －依据期望指标，增加装置，改善开环特性 综合(synthesis)方法的特点 综合方法示例 对于一个给定的控制系统(包括校正装置)， 首先找到一个能够满足给定指标的系统，然后 计算所需要的校正装置或控制器。 对于结构不变的给定的控制系统，可以将 性能指标转换成某个函数的优化问题，通过优 化求解，得到参数最优化的控制系统。 校正的意义 校正装置的意义 控制系统一般设计过程： 1. 作用一：使闭环系统稳定。 频域 2. 改善系统性能. 被控对象的机理建模(时域、 )或 统计建模。 (a) 仅靠调整系统参数使系统满足工程要求是困难的。 根据工艺上对被控对象的参数及控制 例：改善二阶系统阻尼 ， 系统的任务和要求 确定控制系统的设计方案 R(s) C(s) 和结构，合理选择执行机构、功率放大器、检 测元件等组成控制系统。 _ _ ， 经过安装调试和运行 分析系统稳定 性和各项动态、稳态性能指标。 若系统不满足要求，可以通过调整系 统的参数或增加新的环节(校正)以改变系统传 (b)增加新的装置/环节，从而改变系统原有结构(传函)， 递函数使性能得到改善。 是改善系统性能的主要手段 1 一、性能指标 •不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的侧重。 二 如调速系统－平稳性和稳态精度；随动系统－快速性 •性能指标的提出，应符合实际系统的需要和可能(代价) 。 阶 •性能指标: 静态指标 系 时域指标(根轨迹法) 动态指标