第五讲机器装配工艺专题课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.4.1 自动装配概述 机器装配自动化的基本内容 设备：立体仓库、堆垛机、自动导航车、搬运机器人等 装配过程的储运系统自动化 包括零、部件及产品出入库、运输和储存 包括：装配过程中零件定向和定位自动化；零件装配动作 的自动化；检验及选配自动化；产品的清洗、油漆、涂油 和包装自动化等 装配作业自动化 指装配过程中的各种信息数据的收集、处理和传送自动化 包括：市场预测和订货要求与生产计划间信息数据的汇集、 处理和传送自动化；管理信息流自动化；自动装配系统信 息流自动化 装配过程信息流自动化 * 5.4.1 自动装配概述 自动装配系统形式 1 2 3 4 5 a） b） 图5-13 同步传送与非同步传送 1－机器人 2－料斗 3－存储的工件 4－装配的工件 5－操作者 同步传送与非同步传送 * 5.4.1 自动装配概述 自动装配系统形式 柔性装配系统（FAS） 模块积木式 FAS 图5-14 以装配中心为基础的模块式FAS 5＇ 5＇ 5＇ 5 5 5 D D C A A A B E F F 3 1 2 8 5 4 7 9 4＇ A－工件配套位 B－输入位 C－检验位 D－返修位 E－输出位 1－存储传送装置 2－通用装配装置 3、4、4‘、5－工件传送装置 5、5＇－装配中心 7 －工件托盘 8－工件收集站 9－传送装置控制器 以装配机器人为主体的可编程序FAS * 5.4.1 自动装配概述 1－料仓 2－夹具提升装置 3、4、5、5－机器人 7－八工位回转试验机 8－贴标签机 9－不合格品斗 10－包装机 11－夹具下降装置 12－气动机械手 13－振动料斗 14随行夹具 15－传送装置 图5-15 以机器人为主体的气体调节阀FAS * 5.4.1 自动装配概述 图5-16 机器人装配工作单元 检测机器人 VIM 控制器 圆工作台 侧视摄像机 顶视摄像机 检测工作台 被检测产品 中央 控制器 PAM 控制器 装配工作台 手爪 合格品中间库 不合格品中间库 零件上料台 SCARA机器人 * 5.4.2 零件自动送进系统 零件送进系统组成 图5-17 零件送进装置组成示例 选择器 进给轨道 装配头 工件托架 料斗 分配器 料斗 零件送进器 选择/取向器 送进轨道 擒纵机构与分配装置 * 5.4.2 零件自动送进系统 图5-18 选择器与取向器示意图 a) b) * 5.4.2 零件自动送进系统 图5-19 擒纵机构与分配装置示例 * 5.4.3 装配作业自动化 自动装配作业的基本形式 图5-20 机器装配的基本作业形式 a）轴孔件间隙配合 b）挡销轴件装入扭转 c）多个轴销装入 d）装侧销 e）螺钉的装入 f）轴孔件过盈配合 i）安放临时支承 j）拆除临时支承 k）卷褶联接薄板 g）轴销拔出 h）零件翻转 l）熔焊或锡焊连接 * 5.4.3 装配作业自动化 轴孔类零件自动装配 关键如何保证轴孔配合 c）基件中心运动轨迹 a）机构示意图 b）振动原理图 图5-21 轴孔配合自寻中心装入机构 1—电磁铁 2—支架 3—压杆 4—弹簧 5—推杆 5—套 7—装配零件(轴) 8—料道 9—擒纵器 10—装配基件 11—夹紧机构 12—挡铁 13—夹具 14、15—X、Y坐标滑板 15——衔铁 * 5.4.3 装配作业自动化 螺纹联接件的自动装配 图5-22 自动拧紧螺钉装置 1—料管口 2—隔料器 3—导管 4—直导管 a） b） c） 图5-23 螺钉拧入的过程 * 5.4.3 装配作业自动化 图5-24 连杆螺母自动拧紧工作原理 1—推料杆；2—输料槽；3—卡簧；4—钢球；5—主轴； 5—连杆盖；7—连杆体；8—连杆螺栓；9、10——螺母 当连杆盖5合装在连杆体上，并从上面装入螺栓8后，从输料槽2送来的螺母，由推料杆1送入主轴5的内六角孔中，并用卡簧3及钢球4档住螺母。然后主轴5边旋转边上升，将螺母逐个拧在螺栓8上。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 装配尺寸链的建立 （关键） 装配尺寸链组成的最短路线（最少环数）原则 5.2.2 装配尺寸链 确定封闭环：通常装配尺寸链封闭环就是装配精度要求 装配尺寸链查找方法：取封闭环两端的零件为起点，沿装配精度要