抗扰的板球控制系统的设计与应用-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （） ．２０１９．２７５ 控制技术 　 · · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 　 狆 １０９ 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１９０５ ０１０９ ０５ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１９．０５．０２５ ＴＰ２７２ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 抗扰的板球控制系统的设计与应用 谢景卫 （大连大学 素质教育基地，辽宁 大连 １１６６２２） 　 摘要：设计与制作集机械设计、控制理论应用、软硬件控制于一身的机电一体化高精度板球控制系统；系统采用微处理器 ＫｉｎｅｔｉｓＫ６０单片机为主控芯片，选用灰度摄像头ＯＶ５１１６作为滚球位置坐标的反馈模块，使用灰度转化二值图像以及卡尔曼滤波 处理，并以ＭＧ９９５舵机作为系统的执行部件；运用增量式 ＰＩＤ闭环控制算法，控制光滑平板的倾斜角度使滚球能在平板上按可 设路径滚动，并实现任意可设坐标的定点停留；实验结果表明，板球控制精度高，响应速度快，滚球停于指定位置的误差小于 ４ ｍｍ，其滚动路径偏离误差小于４ｍｍ，同时系统具有较强的抗干扰能力。 关键词：板球； ； ；增量式 Ｋ６０ ＯＶ５１１６ ＰＩＤ 犇犲狊犻狀犪狀犱犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳犅犪犾犾犘犾犪狋犲犆狅狀狋狉狅犾犛狊狋犲犿 犵 狆狆 狔 ＸｉｅＪｉｎｗｅｉ ｇ （ ， ， ） ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＱｕａｌｉｔＥｄｕｃａｔｉｏｎＢａｓｅ Ｄａｌｉａｎ １１６６００ Ｃｈｉｎａ 　 ｙ ｙ ： ， ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｄｅｓｉｎａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅａｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｓｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒ ａ ｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅａｎｄｈａｒｄｗａｒｅｃｏｎｔｒｏｌｉｎｏｎｅｏｆｔｈｅ ｇ