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现代汽车安全技术 主讲：黑猫 第一章 绪论 现代汽车的三大主题： 节能，环保，安全 1.1 汽车交通事故概述 联合国世界卫生组织（WHO）向安南秘书长提交的最新报告显示，近几年全球每年因交通事故造成死亡的人数多达约120万．另外还有数百万人在汽车事故中受伤致残。 直接经济损失5000亿美元 汽车交通事故，不分高低贵贱，各类时间地点，随时可能发生---黛安娜王妃 事故发生率，发达国家低，发展中国家高－－香港，南非，德国 1.2 汽车安全技术研究的发展 图1-1 主动安全技术 先进安全汽车ASV—21世纪的汽车 汽车安全保障体系 哈顿矩阵模型 简述哈顿矩阵模型，从工作实际出发，论述如何建立完善汽车安全保障体系。 第二章 汽车主动安全技术 2.1 ABS-防抱制动系统 车轮的三种运动状态：滚动，滑动，边滑边滚 发展历史： 火车/飞机－－中高档轿车－－大型客车－－汽车标准配置 ABS是目前世界上最成功的汽车电子产品 滑移率与附着系数 附着系数的意义 纵向附着系数（制动附着系数） 横向附着系数（侧滑附着系数） 滑移率的定义： （V-w×r）/v×100％ 制动时轮胎的印迹 制动时的车辆运动分析 制动力受到地面附着力的限制 当左右制动力不一致时会产生偏转力矩 制动跑偏情况 前轴侧滑受力图 后轴侧滑受力图 滑移率与附着系数曲线 ABS的作用 1，防止后轮抱死，提高制动时的行驶稳定性。 2，防止前轮抱死，提高制动时的操纵性。 3，最大可能利用车轮与地面的附着，减少制动距离 4，减少轮胎磨损，减轻驾驶员的紧张程度 地面制动力、制动器制动力与附着力之间的关系 制动时车轮动力学方程-------ABS的控制原理基础 理论曲线 实际附着系数-滑移率曲线 ABS控制滑移率区域 车轮与发动机的转动惯量对ABS控制的影响 ABS控制的基本思想 已知：某车整车质量为2t，制动器最大制动力为1500Nm，车轮半径为0.25m。求该车的72km/h初速度制动的有ABS作用和无ABS作用时的最短制动距离。 该车车速为20m/s，有ABS作用时，附着系数取0.9 制动时间为 20m/s / 0.9*10=2.2s 制动距离为 2.2s*20m/s/2=22m 需要制动器提供最大制动力为： 0.9*10*2000=18000N 制动器能产生的制动力最大为： 1500/0.25*4=24000N 满足要求 无ABS作用时，附着系数取0.7 20m/s / 0.7*10=2.86s 2.86s*20m/s/2=28.6m 2.1.2.5 ABS控制技术 2.1.2.5 ABS控制技术 控制策略 逻辑门限值的控制过程 1）预测控制技术 只以车轮减速度作为控制参数 减速度测量比较准确，但受转动惯量影响比较大 只以滑移率作为控制参数 车速测量主要靠估算，精度有限。同时响应慢，估计外部环境变化能力有限。 以车轮减速度和车轮加速度作为控制参数 以车轮减速度和车轮加速度，以及滑移率作为控制参数 预测控制技术的实用化 1）制动装置的滞后性 2）驱动轴的振动 制动防抱装置(ABS)的基本结构 ABS构造1 ABS构造2 轮速传感器 电磁感应式利用电磁感应原理，将车轮转动的位移信号转化为电压信号，由随车轮旋转的齿盘和固定的感应元件组成。此类传感器的不足之处在于，传感器输出信号幅值随转速而变，低速时检测难，频响低，高速时易产生误信号，抗干扰能力差。 霍尔式利用霍尔半导体元件的霍尔效应工作。当电流Iv流过位于磁场中的霍尔半导体层时。电子向垂直于磁场和电流的方向转移，在半导体横断面上出现霍尔电压UH，这种现象称之为霍尔效应。 传感器安装位置 ECU （电子控制单元） ABS的ECU接受由设于各车轮上的传感器传来的转速信号，经过电路对信号的整形、放大和计算机的比较、分析、判别处理，向ABS执行器发出控制指令。一般来说，ABS电控单元还具有初始检测、故障排除、速度传感器检测和系统失效保护等功能。 l）输入级电路 以完成波形转换整形、抑制干扰和放大信号为目的，将车轮转速传感器输人的正弦波信号转换成为脉冲方波，经过整形放大后，输给运算电路。 2）运算电路（微型计算机） 根据输入信号运算电磁阀控制参数。主要根据车轮转速传感器输人信号进行车轮线速度、开始控制的初速度、参考滑动率、加速度和减速度等运算，调节电磁阀控制参数的运算和监控运算，并将计算出的电磁阀控制参数输送给输出级。 3）输出级电路 利用微机产生的电磁阀控制参数信号，控制大功率三极管向电磁阀线圈提供控制电流。 4）安全保护电路 将汽车12 V电源电压改变并稳定为ECU作所需的5 V标准电压，监控这种工作电压的稳定性。同时监控输人放大电路、ECU运算电路和输出电路的故障信号。当系统出现故障时，