河北工程大学机械手伸缩臂设计.docVIP

2 伸缩臂的设计方案 2.1 设计方案论证以及确定 2.1.1 设计参数 1. 伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂前端安装机械手，用于夹持工件；伸缩臂直线伸缩，完成工件的工位转换； 2. 单方向伸缩时间：1.5—2.5s； 3. 定位误差要定位措施，定位误差小于2mm； 4. 前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。 2.1.2 设计方案的比较论证 … 2.2 机械手伸缩臂总体结构设计方案 经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。现如下图2-1所示，该机构中支座安装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。由步进电动机（1）驱动，带动一级齿轮减速器（2）。通过减速器输出轴与丝杠（3）相连，以电机为动力驱动滚珠丝杠转动，通过丝母的直线运动，推动导向杆运动，利用电机正反转动实现伸缩换向。法兰用于安装机械手，构成如图所示的结构。 图2-1 步进电机伸缩机构示意图 2.3 执行装置的设计方案 2.3.1导向机构的选择与计算（这部分可以不做） 2.3.2 滚珠丝杠的选择 2.3. （1）由题可知：伸缩长度S为300毫米，伸缩时间t为2秒 ，所以速度,初选螺距P=10mm （ 2.9 ） 则： （ 2.10 ） （2）计算载荷： （ 为载荷系数，为硬度系数，为精度系数）。 由题中条件，取 ，取 取D级精度，取 丝杠的最大工作载荷 : 导向杆所受摩擦力即丝杠最大工作载荷: Ｆmax=F==120N （ 2.11 ） 则： （3）计算额定动载荷的值：由式（2-4） （ 2.12 ） 所以 （4） 根据选择滚珠丝杠副：按滚珠丝杠副的额定动载荷等于或稍大于的原则，选用汉江机床厂FC1型滚珠丝杠 汉江机床厂FC1型滚珠丝杠 表2-1 丝杠代号 丝杠尺寸/mm 螺旋角 滚珠直径 米制/mm 螺母安装尺寸/mm 额定载荷 中径 大径 导程 动载 静载 d p D E M L Q h 4006-3 40 39.5 8 3.969 50 118 75 15 6 4 48 M6 9 15 9 21379 69825 FC1-5006-3， FC1-52008-2.5 考虑各种因素选用FC1-5006-3。由表2-9得丝杠副数据： 公称直径 导程p=8mm 螺旋角 滚珠直径 按表2-1中尺寸计算： 滚道半径 （ 2.13 ） 偏心距 （2.14 ） 丝杠内径（ 2.15 ） （5）稳定性验算 1）由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能发生失稳，所以在设计时应验算其安全系数S，其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数[S]（见表2-10）。丝杠不会发生失稳的最大载荷称为临界载荷（N）按下式计算： （ 2.16 ） 式中E为丝杠材料的弹性模量，对于钢，E=206Mpa; l 为丝杠工作长度（m）L=450mm；为丝杠危险截面的惯性矩；u为长度系数，见表2-10。 依题意： （ 2.17 ） 取， 则 （ 2.18 ） 安全系数。查表2-10，[S]=3～4。S[S]，丝杠是安全的，不会失稳。 （6）刚度验算 :滚珠丝杠在工作负载F（N）和转矩T（N·m）共同作用下引起每个导程的变形量: （ 2.19 ） 其中 A——丝杠截面积 ——丝杠极惯性矩 G——丝杠的切变模量，对于钢 T——转矩 式中：ρ为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数，为工作载荷，取摩擦系数，则ρ=8′40″ 则 T= （ 2.20 ） 按最不利情况取（其中F=） （ 2.21 ） 则 : 丝杠在工作长度上的弹性变形引起的导程误差为： （ 2.22 ） 通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度（）的1/2，即 （ 2.23 ） 该丝杠的满足上式，所以其刚度可满足要求。 （7）效率验算： 滚珠丝杠副的传动效率 为 （ 2.24 ） 要求在90%～95