原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
汽 车 工 程
２０１９年(第４１卷)第 １期 Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１９(Ｖｏｌ.４１)Ｎｏ.１
ｄｏｉ:１０.１９５６２/ ｊ.ｃｈｉｎａｓａｅ.ｑｃｇｃ.２０１９.０１.００８
半挂式液罐车防侧翻控制策略开发∗
赵伟强ꎬ凌锦鹏ꎬ宗长富
(吉林大学ꎬ汽车仿真与控制国家重点实验室ꎬ长春 １３００２２)
[摘要] 针对罐内液体晃动与车辆运动之间的耦合作用导致半挂式液罐车侧倾稳定性低ꎬ易发生侧翻等问
题ꎬ本文中提出了半挂式液罐车的防侧翻控制策略ꎮ 采用等效单摆模型模拟罐内液体晃动的动态过程ꎬ并进行参数
辨识ꎬ进而建立了半挂式液罐车整车动力学仿真模型ꎮ 基于半挂式液罐车６ 自由度线性简化模型设计了ＬＱＲ 防侧
翻状态反馈控制器ꎬ并通过差动制动产生附加横摆力矩ꎮ 利用所建立的半挂式液罐车仿真模型进行仿真ꎬ对比了
有、无控制的转向盘转角阶跃工况状态响应ꎮ 结果表明ꎬ所建控制策略可有效防止半挂式液罐车侧翻ꎮ
关键词:半挂式液罐车ꎻ防侧翻控制ꎻ差动制动ꎻ液体晃动ꎻ等效单摆模型
Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ Ａｎｔｉ￣ｒｏｌｌｏｖｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｔｒａｔｅｇｙ ｆｏｒ Ｌｉｑｕｉｄ Ｔａｎｋ Ｓｅｍｉ￣ｔｒａｉｌｅｒ
Ｚｈａｏ ＷｅｉｑｉａｎｇꎬＬｉｎｇ Ｊｉｎｐｅｎｇ ＆Ｚｏｎｇ Ｃｈａｎｇｆｕ
Ｊｉｌｉｎ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＳｔａｔｅＫｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ＣｏｎｔｒｏｌꎬＣｈａｎｇｃｈｕｎ １３００２２
[Ａｂｓｔｒａｃｔ] Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ｌｉｑｕｉｄ ｓｌｏｓｈｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ ｔａｎｋ ａｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｍｏｖｅ￣
ｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓｉｎｔｈｅｌｏｗｒｏｌｌｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄｔｈｅｐｒｏｎｅｎｅｓｓｔｏｒｏｌｌｏｖｅｒｏｆｌｉｑｕｉｄｔａｎｋｓｅｍｉ￣ｔｒａｉｌｅｒ (ＬＴＳＴ)ꎬａｎａｎｔｉ￣ｒｏｌｌ￣
ｏｖｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒＬＴＳＴｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ.Ａｎｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｉｍｐｌｅｐｅｎｄｕｌｕｍｍｏｄｅｌｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅ
ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｒｏｃｅｓｓｏｆｌｉｑｕｉｄｓｌｏｓｈｉｎｇｉｎｔｈｅｔａｎｋꎬｉｔｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄꎬａｎｄａｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｆｏｒ
ＬＴＳＴ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ. Ｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅ６ ＤＯＦｌｉｎｅａｒ ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ ｍｏｄｅｌｆｏｒ ＬＴＳＴꎬａ ＬＱＲａｎｔｉ￣ｒｏｌｌｏｖｅｒ ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎ￣
ｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄｔｈｅａｄｄｉｔｉｏｎａｌｙａｗ ｍｏｍｅｎｔ ｉｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙ ｕｓｉｎｇ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｂｒａｋｉｎｇ.Ａ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃｏｎｄｕｃ￣
ｔｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｆｏｒ ＬＴＳＴ ｔｏ ｃｏｍｐａｒｅ ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅｓｕｎｄｅｒ ｔｈｅ ｓｔｅｐ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｔｕｒｎｉｎｇ ａｎｇｌｅ
ｏｆ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｗｈｅｅｌｗｉｔｈ ａｎｄｗｉｔｈｏｕｔ ｃｏｎｔｒｏｌ.Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｐｒｏｐｏｓｅｄｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｐｒｅｖｅｎｔ
ＬＴＳＴ ｆｒｏｍ ｒｏｌｌｏｖｅｒ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｌｉｑｕｉｄｔａｎｋｓｅｍｉ￣ｔｒａｉｌｅｒꎻａｎｔｉ￣ｒｏｌｌｏｖｅｒｃｏｎｔｒｏｌꎻｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｂｒａｋｉｎｇꎻｌｉｑｕｉｄｓｌｏｓｈｉｎｇꎻｅｑｕｉｖａ￣
ｌｅｎｔ ｓｉｍｐｌｅ ｐｅｎｄｕｌｕｍ ｍｏｄｅｌ
文档评论（0）