自动控制原理答案(黄坚)第四章.docVIP

南京航空航太大學金城學院《控制系統工程》（《自控》48學時）習題冊 班級………..…………….學號……….……………..姓名…………………….. PAGE 第四章 根轨迹分析法习题 4-2 单位回馈控制系统的开环传递函数，试用解析法绘出从零变化到无穷时的死循环根轨迹图，并判断-2, j1, (-3+j2)是否在根轨迹上。 解： …… -2 在根轨迹上，（-3+j2），j1不在根轨迹上。 4-3 回馈控制系统的开环传递函数如下，，试画出各系统的根轨迹图。 (2) (3) ， 解：（2） 1）开环零、极点：p1=0，p2=-1,p3=-4,z=-1.0，n=3，m=1 2）实轴上根轨迹段：（0，-1），（-1.5，-4） 3）根轨迹的渐近线： 4）分离点和会合点 （3） 1）开环零、极点：p1=0，p2,3=-1，n=3 2）实轴上根轨迹段：（0，-1），（-1，-∞） 3）根轨迹的渐近线： 4）分离点和会合点 5）与虚轴交点： 系统的开环传递函数为， (1) 画出系统的根轨迹，标出分离点和会合点； (2) 当增益为何值时，复数特征根的实部为-2？求出此根。 解： （1） 1）开环零、极点：p1=0，p2=-1 z=-2，n=2，m=1 2）实轴上根轨迹段：（0，-1），（-2，-∞） 3）分离点和会合点 可以证明该根轨迹是一个半径为1.414，原点在-2处的标准圆 （2）系统特征方程为 4-6 单位回馈系统的前向信道函数为，为使死循环主导极点具有阻尼比，试确定的值。 解： 系统的根轨迹如图: d=-0.45 在根轨迹图上作射线: β=±60o 与根轨迹相交点为s1和s2 设相应两个复数死循环极点分别为： 则死循环特征方程式可表示为 比较系数，得： 控制系统的开环传递函数为 (1) 绘出该回馈系统的根轨迹图； (2) 求系统具有阻尼振荡响应的取值范围； (3) 系统稳定的最大为多少？并求等幅震荡的频率； (4) 求使主导极点具有阻尼比时的值，并求对应该值时， 零极点形式的死循环传递函数。 解：（1） 1）开环零、极点：p1=0，p2=-2，p3=-4，n=3 2）实轴上根轨迹段：（0，-2），（-4，-∞） 3）根轨迹的渐近线： 4）分离点和会合点 分离点对应的 5）与虚轴交点： （2）系统具有阻尼振荡响应的取值范围是： （3）系统稳定的，等幅振荡频率为 （4）同上题方法可求得： 阻尼比时 4-8单位负反馈系统的开环传递函数为，用根轨迹分析系统的稳定性。 解：1）开环零、极点：p1=0，p2=-1，p3=-2，n=3 2）实轴上根轨迹段：（0，-1），（-2，-∞） 3）根轨迹的渐近线： 4）分离点和会合点 5）与虚轴交点： 所以，系统稳定的取值范围是： 4-9 单位负反馈系统的开环传递函数为 (1) 画出系统的根轨迹图； (2) 确定系统临界稳定时的开环增益； (3) 确定与临界阻尼比相应的开环增益。 解：（1） ① 实轴上的根轨迹：[0, -50],[-100,-] ② 分离点： 求解得 ③ 渐近线： 根轨迹如图所示。 (2) 系统临界稳定时 (3) 系统临界阻尼比时 4-10 系统的开环传递函数为，试绘制系统在时的根轨迹，并确定系统临界阻尼时的值。 解： 1）开环零、极点：，n=2，m=1 2）实轴上根轨迹段：（-2，-∞） 3）分离点和会合点 s1=-3.732，s2=-0.268（舍） 此时系统即为临界阻尼情况， 对应的 4）出射角 4-12 系统结构如图所示，试画出回馈系数为变数的根轨迹。 解： 则，系统等效开环传递函数 1）分离点和会合点 s1=-3.16，s2=3.16（舍） 2）与虚轴无交点： 3） 4-14 系统结构如图所示，闭环根轨迹通过(-0.65+j1.07)点，试绘制从变化时系统的根轨迹。 解： 系统特征方程为： 将s=-0.65+j1.07代入上式，可得： 1）根轨迹的渐近线： 2）分离点和会合点 5）与虚轴交点： 所以，与虚轴无交点。 4-16 单位回馈系统的闭环特征方程为。试绘制系统的根轨迹，并求闭环出现重根时的值和对应的闭环根。 解： 由系统特征方程可得系统等效开环传递函数 1）根轨迹的渐近线： 2）与虚轴交点： 3）分离点和会合点： 分离点对应的 此时特征方程可写为： 与题目已知系统特征方程对比可得 4-17 控制系统结构如图所示，，试画出系统的根轨迹，并分析增益对系统阻尼特性的影响。 解： 1）分离点和会合点： 此时 增益对系统阻尼特性的影响： 时系统都是稳定的； 时，系统是过阻尼系统； 时，系统是欠阻尼系统； 时，系统又变成过阻尼系统。