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倒立摆系统的远程控制设计 李 琳 夏媚杜 洋腾飞(南京航空航天大学金城学院 江苏 南京 211156) 【摘 要】倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控 制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。该项目提出了基于C/S模式为 主，通过网络功能确保其顺利运行的远程控制实验系统的实现方法。远程控制软 件采用VC++6.0开发平台，该软件分客户端和服务器端两部分，采用TCP方式连 接确保数据传输可靠性。通过IIS搭建局域网，创建网站，完善实验信息。木设 计在校园网内运行正常，具有良好的实时性。 【关键词】倒立摆，C/S模式，局域网，远程控制 中图分类号： TP 242 文献标识码： A 文章编号：ISSN1004-1621 (2012) 03-016-02 0 ?引言 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理 论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映 控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及 跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非 线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工 业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中 的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。 1?直线一级倒立摆的物理模型 在忽略了空