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DSE-RDW 这一服务提供了状态显示功能和故障诊断以及机器人系统的DSE-RDW配置 DSE是数字伺服电子的缩写，他安放在控制柜的MFC卡上。 RDW是旋转变压器数字转换器，安放在机器人基座上。 DSE-RDW诊断工具版本号 M:显示RDW列表 O:RDW偏置和补偿 Q:调整RDW硬件配置 R:调整RDW的相移 S:检测RDW的通讯 A:把RDW偏置和对称设定为缺省值 B:RDW列表存储在硬盘上 16进制计数器在计数，表明DSE调节程序在运行，如果停了说明DSE调节程序运行不对了 Dez:10进制数 Hex:16进制数 Motortemperature 电机温度 10000=20度 22000=44度超过此温度电极将会报警 PGUP和PGDN可以翻阅列表内容，按空格键可以刷新显示，按ESC可以退出菜单。 检测RDW通讯: 用这个功能可以检测DSE和RDW之间的通讯，在此功能中所有值将以16进制显示。 Befehl:DSE传送最会一条命令到RDW，该数据字的16进制值一直在4000到40007之间变化。 Achse:这个数据字显示了某一轴的旋转变压器的位置，通常该值是来回变化。如果某轴的数值为零，则说明检测信号出错。 Werte:轴1到轴8的电机温度。 更换RDW卡后电机应做RDW标准： 1.首先选择A,将RDW设为缺省值 2.每根轴都手动一下,速度应低于10% 3.选择3(0),RDW偏置和对称补偿.offset值应在正负2000之间. 对称性应在+18000致+27000之间. 如果出现Encoder fallur axis5,说明对称有故障. 在我们现在所使用的备件中不需要设置 X01:服务插座 XS1:电源接口 XS20:轴1至6的电机插头 XS2:外围设备接头 XS3:外围设备插头 XS4:各种总线通道 X21:轴1至8的数据传送导线插头 X19:KCP插头 X7.1-X7.3:扩展电机插头 对于服务插座X01,Windows95系统控制柜已经移到机器人电柜外侧, 而XP系统机器人电柜已经取消. 在我们车间使用的全是Interbus光纤,机器人Interbus卡与外围设备通讯. 软件安装: 为了在新的硬盘上安装WIN95系统需要做一些准备工作，新的硬盘先要分区和格式化。对此需要一张95启动盘。 视窗启动盘的制作方法： 放入KUKA-CD光盘和磁盘 在资源管理器中格式化磁盘 在格式磁盘后把E:/bootdisk复制到A盘，其中共有7个文件。 删除硬盘分区 在BIOS中的启动顺序从C/A调整到A/C，然后用磁盘启动控制器 用命令A:/＞fdisk启动程序 FDISK.EXE 1.建立DOS分区或建立逻辑DOS分区. 2.激活主DOS分区. 3.删除已经存在的主DOS区和扩展DOS区. 4.查看已经存在的分区. 首先要删除在扩展的DOS分区中的逻辑盘，选择菜单3，显示器将出现以下的子菜单： 如果有扩展的DOS分区先删除扩展DOS分区 最后删除主DOS分区: 硬盘分区 在删除硬盘上所有分区之后可以按ESC退回主菜单： 首先要建立第一个分区（主DOS分区） 选择菜单1（建立DOS分区或逻辑DOS分区） 菜单第一项建立主DOS分区，询问是否将整个硬盘纪录为DOS主分区，选择N，输入主DOS容量：单位为MB，对于主分区不能小于500MB也不能大于2.1GB 在主菜单选择2，确定激活的分区，输入激活分区的号码：输入1，并按回车确认。 按ESC返回主菜单，结束程序FDISK。 分区的执行要在重新开机以后才生效。关闭计算机，用视窗启动盘在启动它。 如果计算机运行了，两个分区首先要格式化，以便安装WIN95，这就要用程序FORMAT。 C盘分区格式化调用程序A：/FORAMT C： D盘分区格式化调用程序A：/FORAMT D： 1.安装WIN95 F：\SIMPCHIN\WIN95\SETUP 2.安装KUKA系统软件 F:\SETUP 若想保留以前的数据:安装前请将R1及STEU目录下的内容保存 3.安装人机界面软件 F:\INTERNET\SMSETUP\SETUPS-C.EXE 机器人型号：TOOLS/VKRC1/KR125/FLOOD 故障分析和故障排除方法: 在故障发生前是否更改过系统 机器人/控制柜是否被搬运过,换过位置. 是否更改过硬件,软件 在显示窗中有哪些故障提示. 缺少外围设备信号 故障现象指向硬件问题 故障现象是否是偶发 我们可以通过登录册看到某一时间段内出现的故障 故障分析和排除的基本步骤 准确分析故障现象 故障产生时间? 在信息窗里显示什么故障信息? 故障现象使人想起硬件问题? 检查电源模块，DSE，RDW，KSD等LED。 检查连接电缆 外部接口信号丢