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第6章 机器人轨迹规划和生成 机器人规划综述 规划的概念 规划的层次结构 关节空间的轨迹规划 三次多项式函数插值 直角坐标空间的轨迹规划 抛物线连接的线性函数插值 规划的概念--PLANNING 所谓机器人的规划, 是指机器人根据自身的“任务”,求得完成这一任务的方法的过程; [这里所说的任务,是指广义的任务] 关于机器人规划的几点理解 机器人的规划是分层次的 任务规划 动作规划 轨迹规划 智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单 一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成 轨迹和路径的区别 轨迹(trajectory)是指随时间变化的位置 速度 和加速度 路径(path)是直空间曲线,它不包含时间的概念 机器人的轨迹规划--求取机器人的手部或关节从某一位置(经由某些位置)到另一位置的运动规律的过程 轨迹规划可以在直角坐标空间进行, 也可以在关节空间进行 轨迹规划的方法 (一) 三次多项式函数插值 没有中间点约束的情况 有中间点约束的情况 给定中间点的手部速度 由系统利用直觉来给定中间点速度 根据加速度连续来求中间点速度 轨迹规划方法(二) 抛物线连接的线性函数插值 没有中间点约束的情况 有中间点约束的情况 如果不要求严格通过中间点 如果要求严格通过中间点 直角坐标空间的手部轨迹规划方法 与关节空间的关节轨迹规划方法完全相同 直角空间