机械工程控制基础课件第5章系统的稳定性.pptVIP

——几何判据（Nyquist 判据的引申） * 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 将开环极坐标图改画为开环对数坐标图， 即Bode图，同样可以利用它来判定系统的稳定性。 这种方法称为对数频率特性判据，简称为对数判据或Bode判据。 * Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图上原点为圆心的单位圆→Bode图上的0dB线 ωc ωg1 (2) Nyquist图上的负实轴→Bode图上的－180°线 * ωc:幅值穿越频率（剪切频率） Nyquist轨迹与单位圆交点的频率， ——即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率， 亦即输入与输出幅值相等时的频率。 ωg:相位穿越频率 Nyquist轨迹与负实轴交点的频率， ——亦即对数相频特性曲线与横轴交点的频率。 （3）两个穿越频率 穿越的概念 穿越： 开环Nyquist轨迹在点(－1,j0) 以左穿过负实轴 （对数相频特性穿过－180°线） 负穿越：开环Nyquist轨迹自下而上的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自上而下穿过－180°线） 点1处为负穿越一次 正穿越：开环Nyquist轨迹自上而下的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自下而上穿过－180°线） 点2处为正穿越一次 半次穿越：起始于－180°的穿越 * 正穿越一次，Nyquist轨迹逆时针包围点(－1