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- 2019-06-23 发布于浙江
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——几何判据(Nyquist 判据的引申) * 5.4 Bode 稳定判据(对数判据) 将开环极坐标图改画为开环对数坐标图, 即Bode图,同样可以利用它来判定系统的稳定性。 这种方法称为对数频率特性判据,简称为对数判据或Bode判据。 * Nyquist图与Bode图的对应关系 Nyquist图上原点为圆心的单位圆→Bode图上的0dB线 ωc ωg1 (2) Nyquist图上的负实轴→Bode图上的-180°线 * ωc:幅值穿越频率(剪切频率) Nyquist轨迹与单位圆交点的频率, ——即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率, 亦即输入与输出幅值相等时的频率。 ωg:相位穿越频率 Nyquist轨迹与负实轴交点的频率, ——亦即对数相频特性曲线与横轴交点的频率。 (3)两个穿越频率 穿越的概念 穿越: 开环Nyquist轨迹在点(-1,j0) 以左穿过负实轴 (对数相频特性穿过-180°线) 负穿越:开环Nyquist轨迹自下而上的穿越(随ω的增加) (对数相频特性自上而下穿过-180°线) 点1处为负穿越一次 正穿越:开环Nyquist轨迹自上而下的穿越(随ω的增加) (对数相频特性自下而上穿过-180°线) 点2处为正穿越一次 半次穿越:起始于-180°的穿越 * 正穿越一次,Nyquist轨迹逆时针包围点(-1
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