SCARA机器人的单自由度结构设计.docVIP

PAGE PAGE 29 摘要 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。 本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人很类似人的手臂的运动，它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人，具有三个自由度。其中，两个旋转自由度，另外一个是移动自由度。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。 本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。采用SolidWorks和AutoCAD完成了机器人本体的三维模型和二维图设计。 关键字： SCARA；机器人；自由度 Abstract The industrial robot is a most typical mechatronic digital equipment，high value-added technology，a wide range of applications，support for advanced manufacturing technology and information society，new industries，and social development of future produc