计算机过程控制第二.pptVIP

* Qh1:是蒸汽带入的热流入量，其变化情况决定于 μIP，并可假定它们之间成正比关系。 Qh2:是热水带走的热流出量，其变化情况决定于水流量和热水温度。在水流量阶跃变化后， Qh2与θ成正比。 Qh1 和Qh2又反过来决定水温θ的变化过程。由于加热盘管的金属壁也是一个热容积，因此水温的变化速度dθ ／dt并不反映当时Qh1 和Qh2的差额，这中间存在着容积迟延。例如在t1瞬间， Qh1 和Qh2之间已取得平衡，但dθ／dt却要拖到t2瞬间才等于零。 * 残差的消除是PI调节器积分动作的结果。正是积分部分的阀位输出使调节阀开度最终得以到达抵消扰动所需的位置。比例部分的阀位输出up在调节过程的初始阶段起较大作用，但调节过程结束后又返回到扰动发生前的数值。 Qh2是热水带走的热流 Qh2是热水带走的热流 Qh1:是蒸汽带入的热流入量 * 假定以Δμ代表调节过程结束后阀门开度的变化量,如图所示，那么: Δμ可视为被控对象负菏变化的幅度，等号左侧则是评价调节过程品质的积分指标IE。上式表明IE除与负荷变化幅度成正比外，还与PI调节器参数的乘积δTI成正比。这使IE成为非常易于计算的评价指标。 。 * PI调节引入积分动作带来消除系统残差之好处的同时，却降低了原有系统的稳定性。为保持控制系统原来的衰减率PI调节器比例带必须适当加大。所以PI调节是在稍微牺