计算机控制技术第三章-数字控制器的模拟化设计.pptVIP

* DDC系统的特点： ? 计算机运算速度快。 ? 可分时处理多个控制回路 ? 计算机运算能力强 §3-1-2 DDC系统的PID控制算式 Kc ——比例增益 Ti ——积分时间 Td ——微分时间 P ——PID调节器的输出信号 e ——给定值与测量值之差 离散化方法： Ts——采样周期 ● 位置型PID控制算式 Pn——第n次采样时计算机输出值 en——第n次采样时的偏差值 ● 增量型PID控制算式 第(n-1)次采样有： 两次采样计算机输出的增量为： KI——积分系数 KD——微分系数 ● 实用递推算式 (偏差系数控制算式) 将增量型PID控制算式改写为： 令三个动态参数为中间变量： 则有： ● 特殊形式的PID算式 ? 积分分离PID算式 设逻辑系数： 对增量型PID算式改进为： ? 带有死区的PID算式 控制算式为： ? 不完全微分的PID算式 不完全微分的PID传递函数为： 将微分部分化成微分方程： 将微分项化成差分项： 令： 不完全微分的PID位置算式为： 不完全微分的PID增量算式为： ? 消除随机干扰的措施