豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作简易机器人常用传感器.pptVIP

简易机器人常用传感器 学习导航 1.什么是传感器？ 2.简易机器人上有哪些常用的传感器？其工作原理是什么？ 3.如何根据需要选择合适的传感器？ 现象与问题 我们都坐过出租车，上车时，如果没关好车门，司机会提酲你；下车时，计价器会显示行驶了多少千米，该付多少车费。 讨论 1.司机怎么知道车门没关好？ 2.计价器的千米数是怎样得来的？ 机器人获取外部环境信息靠的是传感器。传感器是一种电子器件，它具有类似于人类五官的感觉功能，将外部环境信息转换成电信号其基本组成如图3.9所示。 图3.10是传感器在拟人机器人中应用的实例，有加速度传感器、温度传感器、测距传感器、力传感器、触觉传感器等。 传感器也是简易机器人必不可少的元器件。下面将重点介绍4种简易机器人常用的传感器： （1）接触传感器 （2）光敏传感器 （3）光电判读器 （4）红外测障传感器。 一、接触传感器 接触传感器属于开关量传感器，在简易机器人中，它的应用场合一般有如下几种： (1)判断接触：检查机器人是否与其他物体发生接触，如撞到墙壁或手爪抓握到物体。 (2)行程开关：检测相对运动部件是否到达行程终点。 (3)机械式编码器：设法在转轴上安装一个触发装置，转轴每旋转一周，接触开关被触发一次。软件将触发次数和相应时间记录下来，便可知道轴旋转的圈数以及相应的平均速度。 简易机器人的接触传感器大多数采用微型开关来制作。图3.11(a)给出杠杆式开关和按钮式微动开关，图3.11(b)是鼠标上左右按键下的按钮开关。 二、光敏传感器 光敏传感器能感知一定范围内的环境光线强度，其输出为模拟量。从图3.9我们已经知道了传感器中敏感元件的重要作用。因此，在讨论光敏传感器之前，有必要先来讨论一下光敏元器件。常见的光敏元器件有光敏电阻、光敏二极管和光敏三极管（图3.17）。光敏电阻的特点是阻值随着环境光线的增强而变小。而光敏二极管的电流大小与环境光线的强度成正比，不过这个电流极微小，因此应用时必须将其放大。至于光敏三极管，集电极和发射极之间的电流大小也与环境光的强度成正比，但电流较大。 上述3种元器件中，光敏电阻的反应速度最慢，而且往往容易将环境光与特定光源（如蜡烛）混淆，相对来说，光敏三极管的抗干扰能力要强一些，其电流又较大，因此，对简易机器人而言，光敏三极管更适合用于寻找光源。如果传感器的状态调节得当，那么在寻找蜡烛火苗时，可能不需要暗室，甚至在一般室内采光环境下都能够成功。 探究尝试 1.光敏传感器在机器人上可以有哪些用途？ 2.我们可以把检测到的光线强度用电路板上的8个LED表示出来，检测到的光线越强，LED点亮的个数越多。同学们试一试，编制程序并完成这个实验。 三、光电判读器 光电判读器分为对射式和反射式两种，其中反射式光电判读器是简易机器人最常用的一种有源传感器。在这里我们重点对其进行介绍，本书中凡未加说明的光电判读器均指反射式。光电判读器的典型用途如下： (1)探测物体：光电判读器可检测探测范围内是否存在障碍物。此外，从读取的值还能估计物体与传感器之间的距离。当然，该值取决于多种因素，如物体的反射率等。一个距离较远但反射率很高的物体所返回的信号值可能与距离稍近但反射率较低的物体的信号值相差无几。 (2)检测表面特征：光电判读器很适宜检测物体表面的颜色、胶带贴层或其他标记特征。对于简易机器人而言，光电判读器的典型用途是用来识别黑白颜色，例如识别白纸上的黑线，此时它也可称为光电巡线传感器。 (3)墙面跟踪：墙面是连续的障碍物，如果传感器能测量距离，就能让机器人与墙面保持一定距离行进，跟踪墙面。 机器人小车巡线编程 下面我们自己动手给第一章中搭建的巡线小车编制程序让它沿图1.18的路线完成巡线动作。 通过上面的探究尝试，我们知道机器人的左右传感器有4种状态组合，所以在编制巡线流程时只需设计与这4种状态对应的电机控制分支，便可以让小车沿引导黑线前进。程序流程如图3.25所示。 四、红外测障传感器 红外测障传感器也是借助红外线的发射与接收来工作的，不过它的红外线通常经过调制和解调处理，因此有效工作距离要远得多，通常都在10cm以上，而且抗干扰能力更强。红外测障传感器属于非接触式，更适合机器人避障。 简易机器人用的红外测障传感器可以由一对电视遥控器中使用的红外收发元件来制作，如图3.26所示。这样做的优点是它的接收元件和放大电路的性能更优良，灵敏度更高，故有效测障距离可达1m以上。这种传感器需要配备另外的信号处理电路方能与单片机接口。 图3.27已经将信号处理和传感器集成于一个模块，这样在简易机器人上用起来更方便。 活动延伸 1.用光敏传感器控制LED：想一想，是否可以用光敏传感器自动控制路灯，