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第六章 机构再生运动链原理与创新 ; 若干构件通过运动副连接而成的系统称为运动链。;二、平面机构的组成原理;多杆机构正是在基本机构上陆续添加若干套杆组而形成的。添加杆组之后，并不改变机构的自由度数目。;其中B和D称为外端副，它们表示与组外构件形成的运动副；C为组内两构件之间形成的运动副，称为内端副。这种杆组称为Ⅱ级组。;;第一节 设计方法;3、从一般化运动链发散，运用数综合方法推衍出众多的再生运动链。;;第二节 原始机构及一般化运动链;;;;;2．分析这三种已有设计，并归纳它们的拓朴构造特性 1）悬挂装置为自由度为1的平面机构 2）机构由六个构件和七个运动副组成 3）机构中有六个转动副 4）机构中有一个移动副 5）机构中有一个固定机架 6）机构中有一个铰支杆 7）机构中有一个摆动杆，其一端与机架铰接，另一端与后轮联接 8）机构中有一个平面运动杆 9）机构中有一个减振装置，（二个构件组成：活塞和缸体） 3．选五十铃RM250X Full-floater越野摩托车后轮悬挂装置为原始机构，其运动简图为图6-5;二、一般化运动链 将原始机构的运动简图（图6-5）进行一般化处理，转化成一般化运动链。 1．一般化：把包含有不同类型构件与运动副的原始机构，转化为只含连杆和转动副的一般化运动链。 2．一般化原则： 1）将非刚性构件转化为刚性构件 2）将非连杆形状的构件转化为连杆。