智能车系统软件设计.doc

第十二届恩智浦杯智能汽车竞赛技术报告 PAGE 20 PAGE 19 第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：惠州学院 队伍名称：黄蜂队 参赛队员：胡斌 陈泽裕 黄锦雄 指导教师：谢珩 郑继红 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了基于K60微控制器的基于电磁场检测巡线智能车系统。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法，在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作和调试。 本系统以M4系列微控制器K60为核心，软件平台为IAR EWARM开发环境，车模为组委会统一提供的B车模。 论文介绍了整个智能车系统的硬件和软件设计开发过程。使用K60作为主控芯片，用安装在车头的磁感应传感器来检测赛道信息，用光电编码器检测车模速度，用干簧管检测起跑线信息。整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理，与光电编码器采集的车模速度信息一起送给单片机，通过程序设计控制优化算法，控制舵机的转角和电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。 关键字：智能车 K60 循迹 舵机 速度 目录 TOC \o 1-2 \h \u 32737 第一章 引言 1 2805 1.1 概述 1 9172 1.2 整车设计思路 1 16215 1.3 文本撰写框架 2 15643 第二章 智能车机械结构设计 3 2774 2.1底盘加固 3 25790 2.2重心的调整 4 1328 2.3舵机安装方式 5 29451 2.4电感支架的设计安装 6 28378 2.5四轮定位 6 27863 2.6差速器的调整 8 21571 第三章 智能车硬件电路设计 8 2136 3.1 单片机系统设计 8 2875 3.2 电源模块设计 9 15580 3.3 传感器方案 11 29195 3.4 驱动电路设计 12 18803 3.5 起跑线检测传感器 12 7884 第四章 智能车系统软件设计 14 2755 4.1 总体设计 14 18123 4.2 中断的调用 15 1813 4.3 赛道信息处理 16 19585 4.4 PID控制算法介绍 17 32528 第五章 系统调试 19 24028 5.1 开发调试工具 19 8514 5.2 液晶屏、按键、拨码开关调试 20 11808 5.3 蓝牙及虚拟示波器调试 21 24327 第六章 车模的主要参数及说明 22 28604 第七章 总结 23 5518 参 考 文 献 I 5562 附录：源代码 II 第十二届恩智浦杯智能汽车竞赛技术报告 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。该竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的设计总体概况。 1.1 概述 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。 第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛就是在这个背景下举行的。比赛要求在大赛组委会统一提供的竞赛车模，我们选择了飞思卡尔微控制器K60为核心控制单元的基础上，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现能够自我识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了芯片的选择和路径识别的方法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含本队在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法。 1.2 整车设计思路 本组电磁车使用山外K60作为核心控制单元，使