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劳斯阵列为： 结论：阵列第1列系数不全大于零，有1次符号的变化，因此特征方程的特征根有1个位于w平面的右半平面，系统是不稳定的 3.4.2 朱利（Jury）稳定性判据 朱利判据 在z域直接进行 只能判断出系统是否稳定 劳斯判据 在s域直接进行 可以判断系统的稳定性 可以判断出不稳定极点的个数 朱利稳定性准则： 设离散系统的特征方程为: 其中 * 教学单元3 计算机控制系统的稳定性分析 东北大学·关守平 guanshouping@ise.neu.edu.cn 教学模块3 计算机控制系统数学描述与性能分析 稳定性分析策略： s平面上稳定性分析 z平面上稳定性分析 映射 连续系统闭环传递函数为： 假设 3.1 离散系统的稳定性条件 若系统稳定 结论： 极点具有负实部，即极点均分布在s平面的左半平面。 离散系统闭环传递函数为： 假设 若系统稳定 结论： 即：闭环脉冲传递函数的全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。 3.2 s平面与z平面的映射分析 复变量 s 与 z 的关系为： ，T为采样周期。 当 时， ， 其幅值为 ： （1）当 s 位于s 平面虚轴的左半部时， 为负数，这时 ； （2）当 s 位于s 平面虚轴的右半部时， 为正数，此时 。 图3.1 s平面到z平面的映射 图3.2 s平面上的极点与z平面的对应关系 1 2 4 5 3 1 2 3 4 5 s平面 z平面 s平面上的极点与z平面的对应关系演示 例 3.1 分析系统的稳定性 T=1s 解： 闭环特征方程 解方程 由于 所以系统是不稳定的。 3.3 采样周期与系统稳定性关系 采样周期 闭环系统极点分布 闭环系统的稳定性 零阶保持器 越小越好 例3.2 判断图3.3所示系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性，图中取K=1。 图3.3 计算机控制系统结构 解：考虑零阶保持器时对象的传递函数模型为： 其脉冲传递函数模型为： 则系统的闭环脉冲传递函数为： 其特征方程为： 即： （1）T=1s时，系统的特征方程为： 特征根为： 由于 因此采样周期T=1s时，系统是稳定的。 （2）T=4s时，系统的特征方程为： 特征根为： 由于 因此采样周期T=4s时，系统是不稳定的。 不考虑零阶保持器的影响 对象的离散化传递函数模型为： 特征根为： 由于 因此无论采样周期取何值，系统总是稳定的。 特征方程为： 3.4 计算机控制系统的代数稳定性判据 间接判别离散系统稳定性的代数判据 直接求解特征方程求解很麻烦 劳斯（Routh）稳定性判据 朱利（Jury）稳定性判据 根据系统特征方程的系数判断系统的稳定性 3.4.1 劳斯（Routh）稳定性判据 劳斯稳定判据 连续系统s平面的特征根位置 离散系统 z 平面的特征根位置 连续系统w平面的特征根位置 w变换 双线性变换 性质近似 劳斯稳定判据 离散系统劳斯稳定判据 w变换定义： 其反变换为： 频域关系为： 图3.4 z平面与w平面的映射关系 单从考察系统的稳定性角度来看，w变换也可以定义如下： 好处：与采样周期T无关； 缺点：频率畸变增大 劳斯稳定性判据步骤： ① 根据特征方程写出劳斯阵列： ② 阵列的前两行是由特征方程的系数得到的，其余行计算如下： ③ 劳斯判据为：对于特征方程来说，具有正实部根的个数等于阵列中第一列系数符号改变的次数。 说明：劳斯阵列的特殊情况，如阵列第1列出现“0”的情况，参考《自动控制原理》内容。 例3.3 利用劳斯判据研究例3.2所示系统的稳定性。 例3.2: 判断系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性，图中取K=1。 解：由例3.2可知，T=1s时，闭环系统的特征方程为： w变换后为： 即： 劳斯阵列为： 结论：阵列第1列，系数全部大于零，系统稳定。 同理，当T=4s时，系统的特征方程为： 进行w变换后得到： *