任务规划以及通讯链路.pptVIP

电子地图有哪些用处？ 第一、用来查找各种场所、各种位置。 第二、通过地图查找一些出行的路线。 例如坐公交怎么坐，开车怎么走，选择什么路线等 等。 第三、了解其他信息。 在地图上除了可以看到地理位置外，还可以知道如 电话、联系人，以及了解一家公司提供的产品和服 务等信息。 第四、在地图上发布信息。对企业来说，电子地图 也是一个可以发布广告的宣传平台。 在地图校准的对话框里我们需要标定至少两个点，可以标定多个点。 如果地图的范围不大，变形不大，最常用的是将地图整体平移，既点击shift all按钮，在弹出的对话框里输入整体平移的距离，单位可以是米，也可以选择度，或许仍有少许变形和偏移，只要精度在可接受的范围内即可。在下图中，选择了将地图整体向东平移50米和向北移动50米。 如果不知道地图的偏移量，或许需要和其他无偏的地图或者轨迹做比对。比如下图里抓了一块无偏的谷歌卫星地图，和需要纠偏的地图叠加起来，需要将上层的图片地图设置成部分透明transparent 通讯链路 相关概念 主要指用于无人机系统传输控制、无载荷通讯、载 荷通讯。 ITU-R M.2171报告：无人机系统通讯链路是指控制 和无载荷链路 主要包括：指挥与控制（CC）、空中交通管制(ATC)、感知和规避(SA)三条链路。 通讯网络中两个节点之间的物理通道称为通讯链路 两种分类 1、根据通讯链路的连接方法 （1）点对点连接通讯链路。只连接两个结点 （2）多点连接链路。一条链路连接多个结点 2、根据通讯方式不同 （1）单项通讯链路 （2）双向通讯链路 无人机系统中的通讯链路也常被称为数据链 民用无人机系统一般使用点对点的双向通讯链路，也有部分无人机系统使用单向下传链路 我国对民用无人机射频指标规定 目前世界无人机的频谱使用主要集中在：UHF、l和c波段。 UHF波段: UHF通常是指特高频无线电波。 特高频Ultra High Frequency(UHF)是指频率 为300~3000MHz，波长在1m~1dm的无线电波。 该波段的无线电波又称为分米波。 L波段 根据IEEE 521-2002标准，L波段是指频率在 1-2 GHz的无线电波波段；而北约的L波段则 指40-60 GHz（波长7.50-5.00 mm），均属于 毫米波。L波段可被用于DAB、卫星导航系统等。 C波段 C波段，是频率从4.0- 8.0GHz的一段频带，作为通信卫星下行传输信号的频段。在卫星电视广播和各类小型卫星地面站应用中，该频段首先被采用且一直被广泛使用。 复习题 目前世界无人机的频谱使用主要集中在那几 个波段 ？ 在第一排工具栏按钮中选择第5个按钮， 弹出overlay control center对话框， 选中要纠偏的图层，比如下图中打算对Jiapeng 16.png 这个图层纠偏，按鼠标右键弹出右键菜单， 选择rectify-modify layer positon/projection选项。 用测量工具测量偏移量，底部状态栏里可以看到测量的 结果，用这个距离去纠偏 纠偏之后可以重新输出地图，保存真实的位置。 将其他图层都隐藏掉，仅保留要输出的图层， 然后在菜单栏选择“文件”，然后是export, export raster/image format，在option的对话框里要选中输出 对应的map文件。这样得到的光栅地图位置就准确了 * 分类与方法-地图校准 * 分类与方法-地图校准 * 分类与方法-地图校准 * 分类与方法-地图校准 * 三、航线规划 航线规划一般分两步：首先是飞行前预规划，即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务；其次是飞行过程中的重规划，即根据飞行过程中遇到的突发状况，如地形、气象变化、未知限飞禁飞因素等，局部动态的调整飞行路径或改变动作任务。 * 航线规划 * 应急预案 任务规划时还要考虑异常应急措施，其主要目的是确保飞机安全返航，规划一条安全返航通道和应急迫降点，以及航线转移策略（从航线上的任意点转入安全返航通道或从安全返航通道转向应急迫降点或机场）。 * 四、思考题 1 无人机系统任务规划的概念、目标是什么？ 2 无人机任务规划系统所需要实现的功能是什么？ 3 无人机规划时需要考虑的因素有哪些？ 4 如何进行地图校准？ 5 对于给出的案例，设定一个具体的航路规划 无人机系统通讯链路机载终端常被称为机载电台，集成于机载设备中。视距内通讯的无人机多数安装全向天线，需要进行超视距通讯的无人机一般采用自跟踪抛物面卫通天线。 通讯链路---机载终端与天线 无人机系统通讯链路机载终端常被称为机载电台，集成于机载设备中。视距内通讯的无人