主从式遥微教材操作机器人力反馈控制系统的探究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究Ξ 孙立宁 荣伟彬 刘品宽 蔡鹤皋 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 摘 要 本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 并对控 制系统的稳定性进行了分析 最后进行了实验研究 实验结果表明 在与物体接触时 操作者能够获得持续而稳定的