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大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统 学 院: 计 算 机 学 院 项 目： 风力摆控制系统 负 责 人： 王 贤 朝 指导老师： 张 保 定 时 间： 2017年5月20日 摘 要 本系统采用K60开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风机（无刷电机+扇叶）、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正，防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运动、快速制动静止、画圆、指定方向偏移，具有很好地稳定性。 关键词：K60、空心杯电机、MPU6050、PID、无线蓝牙 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 一、系统方案 1 HYPERLINK 1.1 系统基本方案 1 HYPERLINK 1.1.1 控制方案设计 1 HYPERLINK 1.1.2 机械结构方案设计 1 HYPERLINK 1.2 各部分方案选择与论证 1 HYPERLINK 1.2.1电机选择 1 HYPERLINK 1.2.2 电机驱动的选择 2 HYPERLINK 1.2.3 摆杆与横杆的连接选择 2 HYPERLINK 1.2.4 摆杆与风机的连接选择 2 HYPERLINK 二、 系统理论分析与计算 2 HYPERLINK 2.1风力摆位置的计算与分析 2 HYPERLINK 2.2风力摆运动状态的分析 3 HYPERLINK 2.3控制算法的分析 3 HYPERLINK 三、电路与程序设计 3 HYPERLINK 3.1电路的设计 3 3.1.1电路3 HYPERLINK 3.1.2电源 4 HYPERLINK 3.2程序的设计 4 HYPERLINK 3.2.1程序功能描述与设计思路 4 HYPERLINK 3.2.2程序流程图 4 HYPERLINK 四、测试方案与测试结果 5 HYPERLINK 4.1测试方案 5 HYPERLINK 4.2测试条件与仪器 5 HYPERLINK 4.3测试结果及分析 5 HYPERLINK （1）测试结果 5 HYPERLINK （2）测试分析与结论 6 HYPERLINK 五、结论与心得 6 风力摆控制系统（B题） 【本科组】 系统方案 1.1 系统基本方案 1.1.1 控制方案设计 为了实现题目要求我们采用K60单片机做为主控芯片，用加速度计陀螺仪模块MPU6050来计算角度和风机状态，用直流风机带动摆杆运动。当MPU6050检测到摆杆的角度时，可根据三角函数公式计算出摆杆现在距离中心的具体位置（方向、距离），单片机会控制PWM波的输出大小来控制风机的风速与方向，使摆杆达到在特定位置静止或按照一定的轨迹运动。当摆杆处于自然下垂状态时，给四个风机同时上电且风向都向外，此时摆杆仍处于受力平衡——静止状态。此时降低X轴上一个风机的转速，摆杆将会带动激光头在X轴上画一条直线，当达到一定的倾斜角度时，单片机可根据角度计算出此时距离中心的距离是否=25cm，若达到要求后，此风机减速，X轴反方向上电机逐渐加速，恢复到初始速度，反方向做相同的运动。在此过程中，单片机做出A/D采样，Y轴方向方向风机随时做出矫正，防止发生轨迹偏移。 1.1.2 机械结构方案设计 由于摆杆长度（60cm~70cm）较长，且要求激光头在地面画出15cm~35cm的圆，所以要求横杆的距离要足够长。横杆长度较长加之摆杆重量较大，所以要求底座要有足够的重量来支撑整个系统。如果结构不稳或者重量不够，摆杆运动过程中将会产生倾倒或者抖动等现象，影响测试结果。于是，底座采用了“工”型结构，保证了整个系统的稳定性。摆杆材料方面，我们选用轻便的硬质铁质材料与风机进行刚性连接，既能保证连接处的稳定，又可达到减轻底座负担的目的。风机选择方面，既要保证风力够大，能够实现题目基本要求中的自由摆运动、快速制动静止。 1.2 各部分方案选择与论证 1.2.1电机选择 方案一： 采用小型轴流风机（大功率），使用双滚珠轴承，采