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第三章 工业机器人运动学-2 主要内容 数学基础——齐次坐标变换 机器人运动学方程的建立（正运动学） 机器人逆运动学分析 二、运动学方程的建立（运动学正问题） 2.1 引言 2.8 T6的说明 2.2 姿态描述 2.9 各种A矩阵的说明 2.3 欧拉角 2.10 根据A矩阵来确定T6 2.4 摇摆、俯仰和偏转 2.11 斯坦福机械手的运动方程 2.5 位置的确定 2.12 肘机械手的运动方程 2.6 圆柱坐标 2.13 小结 2.7 球坐标 2.1 引言 ( Introduction ) 本章，我们采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。首先介绍各种正交坐标系的齐次变换。然后介绍在非正交关节坐标系中描述机械手末端的齐次变换。注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。 描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对平移和旋转的齐次变换。 连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 （2.1） 六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定方向。Ｔ６表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵Ｔ６有下列元素 nx ox ax px ny oy ay py T6 = nz oz az pz （2.2） 0 0 0 1 2.2 姿态描述 ( Specification of Orientation ) 对式（2.2）中16个元素一一赋值就可确定T6。假定机械手可以到达要求的位置，而单位旋转矢量o和a正交，即 o·o ＝ 1 （2.3） a·a ＝ 1 （2.4） o·a ＝ 0 （2.5） a形成单位向量 a a （2.6） | a | 构成与o和a正交的n n o×a （2.7） 在o和a形成的平面上旋转o，使得o与n和a正交
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