哈工大机械原理大作业一连杆_15题.docVIP

. . Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆传动设计 院 系： 船舶与海洋工程学院 班 级： 1513102班 分 析 者： 刘康哲 学 号： 151310207 指导教师： 刘会英 设计时间： 2017.06.05 1.题目：如图所示机构.已知机构各构件的的尺寸为lAB=100mm,lBD=400mm,lAE=400mm,lBC=200mm,曲柄AB的角速度为w1=10rad/s,试求构件2上点D的轨迹.构件5的角位移、角速度和角加速度.并对结果进行分析。（题中构件尺寸满足lBD-lABlAElBD+lAB）。 2．机构的结构分析及基本杆组划分 机构各构件都在同一平面内运动.可拆分成一个原动件（构件1）.一个RRPⅡ级基本杆组（构件2、3）和一个RPR Ⅱ级基本杆组（构件4、5）。 活动构件数n=5.PL.PH.因此.机构的自由度为 F=3*n-2* PL - PH =3*5-2*7=1 原动件： RRPⅡ级基本杆组： RPR Ⅱ级基本杆组: 3．坐标系的建立 以A点为坐标原点.AE方向为x轴正方向.建立平面直角坐标系。 4．各基本杆组的运动分析数学模型 （1）原动件： 位置分析： XB = XA + LAB * cos(wt) YB = YA + LAB * sin(wt) 其中.XA = YA = 0 .w = 10rad/s , LAB = 100 mm 速度分析： 将上式分别对时间求导.可得速度方程, VXB = VXA – w*LAB*sin(wt) VYB = VYA + w*LAB*cos(wt) 其中.VXA = VYA = 0 加速度分析: 将上式分别对时间求导.可得速度方程, aXA = aXA – α* LAB * sin(wt) – w*w*LAB*cos(wt) aYA = aYA + α* LAB * cos(wt) – w*w*LAB*sin(wt) 其中.aXA = aYA = 0 α= dw/dt （2）RRPⅡ级基本杆组: 位置分析： XC = LAB*cos(wt)+ YC = 0 可求得.β= arcsin(YB / LBC) 速度分析： 将上式分别对时间求导.可得速度方程, VXC =-w* LAB*cos(wt) – ()-1/2 * sin(wt)*w VYC = 0 加速度分析： 将上式分别对时间求导.可得加速度方程, （3）RPR Ⅱ级基本杆组 位置分析： XD = XC + LCD * cosβ YD = - LCD * sinβ 可求得. θ = arctan (-YD / (LAE-XD) ) 速度分析： 将上式分别对时间求导.可得速度方程, 5．计算编程 在MATLAB中编写如下程序： function [ XD,YD,Q,Q1,Q2] = calculate(t) %UNTITLED4 Summary of this function goes here % Detailed explanation goes here Lab=100; Lbc=200; Lcd=200; Lae=400; w=10; XB=Lab*cos(w.*t); YB=Lab*sin(w.*t); P=asin(YB./Lbc); XC=sqrt(Lbc.^2-YB.^2)+XB; XD=Lcd.*cos(P)+XC; YD=-Lcd.*sin(P); Q=atan(YD./(Lae-XD)); Q1=diff(Q); Q2=diff(Q1); end 5．计算结果 t 时间 XD D点横坐标 YD D点纵坐标 Q 构件5角度 Q1 构件5角速度 Q2 构件5角加速度 0 500 0 0 0.1005 0.003008 0.01 499.0018 -9.98334 0.1005 0.103508 0.006027 0.02 496.0283 -19.8669 0.204008 0.109