单回路控制系统参数整定.doc

. . 课程设计报告 ( 2015-- 2016年度第2学期) 名 称： 过程控制系统 题 目： 单回路控制系统参数整定 院 系： 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数： 第十七周 成 绩： 日期：2016年6月23日《过程控制系统》课程设计 任 务 书 一、 目的与要求 掌握单回路控制系统整定方法； 掌握PID参数对控制品质影响规律； 运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 二、 主要内容 学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 开发单回路控制系统PID参数整定程序； 寻找不同PID参数对控制品质影响规律。 三、 进度计划 序号设计内容完成时间备注1学习控制系统参数整定方法一天2开发、调试PID参数整定程序三天3总结并撰写设计报告一天 四、 设计成果要求 阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理； 完整的、可运行的单回路控制系统PID参数整定程序； 验证整定的PID参数下的控制效果.给出控制曲线图.同时给出其它PID参数下的控制曲线图.总结不同PID参数对控制品质影响规律。 五、 考核方式 设计报告； 设计答辩。 设计（实验）正文 1.学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法 内容： 经验法实际是一种试凑法.是在生产实践中总结出来的参数整定法.该法在现场中得到了广泛的应用。利用经验法对系统的参数进行整定时.首先根据经验设置一组调节器参数.然后将系统投入闭环运行.待系统稳定后作阶跃扰动试验.观察调节过程；若调节过程不满足要求.则修改调节器参数.再作阶跃扰动试验.观察调节过程；反复上述试验.直到调节过程满意为止。 实验步骤： (1) 首先将调节器的积分时间Ti置最大.微分时间Td置最小.根据经验设置比例带δ的数值.完成后将系统投入闭环运行.待系统稳定后作阶跃扰动试验.观察调节过程.若过渡过程有希望的衰减率则可.否则改变比例带δ的值.重复上述试验.直到满意为止； (2) 将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值.由于积分作用的引入导致系统的稳定性下降.因而应将比例带适当增大.一般为纯比例作用的1.2倍。系统投入闭环运行.待系统稳定后.作阶跃扰动试验.观察调节过程.若过渡过程有希望的衰减率则可.否则改变积分时间Ti的值.重复上述试验.直到满意为止； (3) 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值.系统投入闭环运行.待系统稳定后.作阶跃扰动试验.观察调节过程.修改微分时间重复试验.直到满意为止； 2）临界比例带法 内容： 临界比例带法又称边界稳定法.首先将调节器设置成纯比例调节器.然后系统闭环投入运行.将比例带由大到小改变.观察系统输出.直到系统产生等幅振荡为止。记下此状态下的比例带数值（即为临界比例带δk）和振荡周期Tk.然后根据经验公式计算调节器的其它参数。 实验步骤： (1) 将调节器的积分时间Ti置于最大.微分时间Td置最小.即Ti→∞.Td＝0；置比例带δ为一个较大的值； (2) 系统闭环投入运行.待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。记录并计算临界状态下临界比例带δcr和振荡周期Tcr.根据表2－1计算调节器的参数； (3)根据δcr和Tcr,由计算公式求得控制器的各个参数。 (4) 将调节器按计算出的参数设置好.系统闭环投入运行.待系统稳定后作阶跃扰动试验.观察系统的调节过程.适当修改参数.直到满意为止。 临界比例带法计算公式： 控制规律δTiTdP PI PID2δcr 2.2δcr 1.7δcr—— 0.85Tcr 0.5Tcr—— —— 0.125Tcr 衰减曲线法 内容： 衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的.它既不象经验法那样要经过大量的试凑过程.也不象临界比例带法那样要求系统产生临界振荡过程。它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（ψ＝0.75）过程时的调节器比例带δs及衰减周期Ts.或10:1衰减振荡（ψ＝0.9）过程时的调节器比例带δs及过程上升时间tr.根据经验公式确定调节器的参数。 实验步骤： (1) 置调节器参数Ti→∞.Td＝0.比例带δ为一个较大的值.将系统投入闭环运行； (2) 待系统稳定后作阶跃扰动试验.观察控制过程。若ψ