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浙江理工大学本科毕业设计（论文）文献综述报告 随着机器人应用领域日益扩大,自动化水平不断提高,特别是在水下、高空及危险的作业环境中, 迫切希望能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器,以便在危险、复杂及非结构化的环境中,适应抓取任意形状的物体，完成各种复杂细微操作任务的要求,机器人多指灵巧手正是为了适应这一需要而提出的[1] 。 2 国外多指手发展历史及研究成果 目前，国内和国外都有一些非常有代表性的多指灵巧手被制造出来。国外多指手的研究始于20 世纪70 年代,其中具有代表性的早期灵巧手有: 日本“电子技术实验室”的okada灵巧手[2]。 如图1 所示，该手有3个手指, 一个手掌, 拇指有3个自由度, 另两个手指各有4个自由度。各自由度都由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递。这种手的灵巧性比较好, 但由于拇指只有3个自由度, 还不是最灵巧的手。另外, 在结构上, 各个手指细长而单薄, 难以实现较大的抓取力和操作力[3]。 图1 okada 灵巧手 美国斯坦福大学研制的stanford/jpl手，也是一种非常具有代表性的多指灵巧手。如图2 所示，这种手没有手掌，共有3个手指，每根手指有3个关节，拇指相对另两个手指而立。手指内采用的也是腱、滑轮传动方法。这种手的自由度较少，易于设计、制造和控制，所以，目前对这种手的研究比较多，也出现了许多与其相类似的手。国内北航研制的多指灵巧手就是一种仿jpl手[5,6]，也有3个手指，每指3个关节，外表结构也极其相似。国防科大研制的多[4] 指手的模型[7]，也是一种仿jpl的手。这种手由于每个手指的自由度只有3个，在抓取物体时，抓取点（指尖位置）一旦确定后，其抓取姿态就唯一确定。因此，实际上手指没有冗余关节，也就没有抓取的柔性，无法像人手一样进行灵巧的抓取和操作[5]。 图2 stanford/jpl 灵巧手 图3 utah/mit 灵巧手 1982年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制了 utah/mit灵巧手[8,9] 。如图3 所示，这是一种仿人的手, 其大小、形状、功能都与人手相似, 只比人手少一个手指。它有4个手指（拇指、食指、中指和无名指）, 每根手指有4个关节, 各手指都连接到手掌上, 相对于手掌运动。手指的每个关节由腱、滑轮来带动，驱动元件采用的是一排气动伺服缸。目前这个多指手主要用在实验室用来进行各种研究用。它的主要问题是关节自由度太多，控制太复杂，难以实现实时在线控制，所以，还没有得到实际应用[5]。 1984 年日本研制成功了hitachi手[10]。如图4所示，该灵巧手共有3 个手指, 每根手指有4 个自由度, 采用形状记忆合金驱动方式, 驱动速度快、负载能力强。 图4 hitachi 灵巧手 图5 dist 灵巧手 进入20世纪90年代,以意大利和德国为代表的欧洲在多指灵巧手方面取得了很大进展。由意大利热那亚大学研制的 dist 手有4个手指, 每根手指有4个自由度,大小跟普通人的手差不多,手指的每个关节都能屈伸90°,每个手指通过5个直流电机和6根直径为0.4 mm用聚酯制造的腱进行驱动。该手加上20个电机总质量不超过10 n ,可以很方便地装在各种机械臂上。 如图5所示，为该手装在puma 260 机械臂上[11]。 图6 ub-ⅱ 图7 dlr-ⅰ 灵巧手 德国宇航中心先后研制成功了dlr-ⅰ和dlr-ⅱ灵巧手[12,13] ,其中dlr-ⅰ有4个完全相同的手指,每个手指有4自由度,采用微型直线驱动器作为驱动元件,将所有的驱动器集成在手指或手掌中,每个手指集成有25个传感器,包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节扭矩传感器、位置传感器和温度传感器等,指尖力有11 n ,整个手重1800 g,如图7 所示[1]。 dlr-ⅱhand 灵巧手是在dlr-ⅰhand 的进一步的发展,其最终目标是能完全的自主的操作,包括远程操作中声像反馈和和力反馈,以及以最短时间进行最佳抓取规划。现已能实现的动作，如图8 所示[1]。 图8 dlr-ⅱ 灵巧手 20世纪末,美国国家航空和宇航局利用国家基金研制用于国际空间站舱外作业的 nasa 灵巧手,如图9所示。该手完全模拟人手的结构与动作,由1个前臂、1 个手腕和5个手指组成, 共14个自由度(手腕2个自由度, 拇指、食指和中指各3 个, 无名指、小指和手掌各个自由度)。目前该手可以拿起一些常用工具进行操作。如图10 所示，其外形、功能与灵巧性已经比较接近人类的手[1]。 图9 nasa 灵巧手 图10 nasa 灵巧手操持工具 3 国内多指手发展历史及研究