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第3章惯性导航系统课件.ppt

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第3章 惯性导航系统 3.1 惯性导航系统概述 3.2 平台式惯导系统(物理平台) 3.3 捷联式惯导系统(数学算法) 3.4 两种惯导系统的简单比较 3.5 惯导系统平台(陀螺稳定平台) 3.6 组合导航 3.7 小结 3.1 惯导系统概述-1 导航----定位; 天文导航; 无线电导航; 地磁导航; 卫星导航; 地形匹配; 惯性导航;惯性导航有其独特的优点,自主式导航。 3.1 惯导系统概述-2 地球椭球模型 长半轴(km) 扁率(a-b)/a 适用地区 Clarke(1866) 6378.206 1/294.9786982 北美 Krasovski (1940) 6378.245 1/298.30 前苏联 International (1924) 6378.388 1/297.0  前苏联 WGS—84 (1984) 6378.137 1/298.257223568 全球 3.1 惯导系统概述-3 地球重力场由万有引力 和地球自转产生的离心 力合成; 地球表面某点纬度,是 该点的垂线方向与赤道 平面之间的夹角; 三种垂线对应三种纬度: 地心、测地、重力(天文) 3.1 惯导系统概述-4 由于运动的相对性,必须定义坐标系。 导航中通常应用惯性坐标系有两种: 1) 太阳中心惯性坐标系; 2) 地心惯性坐标系。 确定运动体相对地球位置的坐标系: 1) 地理坐标系; 2) 地球坐标系; 3) 大圆弧坐标系。 3.1 惯导系统概述-5 太阳中心惯性坐标系 地球公转平面 3.1 惯导系统概述-6 地心惯性坐标系(不随地球自转) 地球自转轴 3.1 惯导系统概述-7 地理坐标系(东北天配置) 3.1 惯导系统概述-8 地球坐标系(与地球固联) 零子午线 东经90deg 3.1 惯导系统概述-9 大圆弧坐标系 A-发射点; B-目标点; P-飞行器位置。 三点确定新赤道面 3.1 惯导系统概述-10 加速度计、平台、积分器、初始条件调整 简化惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-1 从总体设计来说,各类惯导系统都必须解决两个问题:一是建立参考坐标系;二是利用加速度计的输出得到有效导航信息。 那么不同坐标系的选取就构成不同的方案。 半解析式惯导系统(物理平台跟踪水平面): 1) 固定方位半解析式惯导系统; 2) 自由方位半解析式惯导系统。 解析式惯导系统(物理平台相对惯性空间固定) 3.2 平台式惯导系统-2 半解析式惯导系统平台 3.2 平台式惯导系统-3 固定方位半解析式惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-4 一次积分得到速度分量 再次积分可以得到载体所在的经度和纬度 3.2 平台式惯导系统-5 平台在载体上的安装 3.2 平台式惯导系统-6 修正回路:如果陀螺不加力矩控制信号,此平台将相对惯性空间稳定,而地理坐标系相对惯性空间是在不断运动的,因此若要使平台跟踪地理坐标系,就必须给陀螺施加控制电流,使三个陀螺进动: 3.2 平台式惯导系统-7 解析式惯导系统平台 3.2 平台式惯导系统-8 惯导系统平台上重力加速度的变化 3.2 平台式惯导系统-9 解析式惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-10 加速度计的输出信号里,包含了重力分量: 那么载体在惯性空间中的三个加速度分量: 3.2 平台式惯导系统-11 经过两次积分,就可以分别得到载体相对惯性坐标系的速度和位移: 3.3 捷联式惯导系统-1 捷联式惯导系统,在结构安排上的最大特点是没有机械式陀螺稳定平台,陀螺仪和加速度计等敏感元件直接固定在载体上,两类敏感元件的输入轴都与飞行器的体轴相重合。 因此,陀螺仪和加速度计所获得的都是相对于飞行器坐标系上的运动信息,需要经过数学转换,才能获得相对地理坐标系的运动信息。 3.3 捷联式惯导系统-2 捷联式惯导系统原理图 3.4 两种导航方式的简单比较-1 平台式惯导系统,用机电控制方法建立物理实体平台,用于模拟所要求的导航坐标系。 最大缺点是结构复杂、体积大、重量大、可靠性差,随着激光陀螺批量制造技术的成熟,捷联式惯导系统正在各个领域逐步取代平台式惯导系统。 3.4 两种导航方式的简单比较-2 捷联式惯导系统的最大特点是依靠算法建立起导航坐标系,即物理平台以数学平台代替,其好处是以复杂的算法设计和繁重的计算负荷换取的; 姿态更新解算是捷联式惯导的关键算法; 载体把自身的振动直接传递给测量元件,从而恶化它们的工作条件; 飞机用捷联式惯导系统已经商品化。 3.5 惯导平台-1 惯导平台是惯性导航系统的核心部件; 惯导平台有两种,一是物理平台;二是捷联式平台; 惯导平台根据其模拟的坐标系不同,可以分为跟踪平台和空间稳定平台,前者模拟所需要的导航坐标系,一

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