第3章惯性导航系统课件.ppt

第3章 惯性导航系统 3.1 惯性导航系统概述 3.2 平台式惯导系统(物理平台) 3.3 捷联式惯导系统(数学算法) 3.4 两种惯导系统的简单比较 3.5 惯导系统平台(陀螺稳定平台) 3.6 组合导航 3.7 小结 3.1 惯导系统概述-1 导航----定位； 天文导航； 无线电导航； 地磁导航； 卫星导航； 地形匹配； 惯性导航；惯性导航有其独特的优点，自主式导航。 3.1 惯导系统概述-2 地球椭球模型 长半轴(km) 扁率(a-b)/a 适用地区 Clarke(1866) 6378.206 1/294.9786982 北美 Krasovski (1940) 6378.245 1/298.30 前苏联 International (1924) 6378.388 1/297.0　 前苏联 WGS—84 (1984) 6378.137 1/298.257223568 全球 3.1 惯导系统概述-3 地球重力场由万有引力 和地球自转产生的离心 力合成； 地球表面某点纬度，是 该点的垂线方向与赤道 平面之间的夹角； 三种垂线对应三种纬度： 地心、测地、重力(天文) 3.1 惯导系统概述-4 由于运动的相对性，必须定义坐标系。 导航中通常应用惯性坐标系有两种： 1) 太阳中心惯性坐标系； 2) 地心惯性坐标系。 确定运动体相对地球位置的坐标系： 1) 地理坐标系； 2) 地球坐标系； 3) 大圆弧坐标系。 3.1 惯导系统概述-5 太阳中心惯性坐标系 地球公转平面 3.1 惯导系统概述-6 地心惯性坐标系(不随地球自转) 地球自转轴 3.1 惯导系统概述-7 地理坐标系(东北天配置) 3.1 惯导系统概述-8 地球坐标系(与地球固联) 零子午线 东经90deg 3.1 惯导系统概述-9 大圆弧坐标系 A-发射点；B-目标点；P-飞行器位置。 三点确定新赤道面 3.1 惯导系统概述-10 加速度计、平台、积分器、初始条件调整 简化惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-1 从总体设计来说，各类惯导系统都必须解决两个问题：一是建立参考坐标系；二是利用加速度计的输出得到有效导航信息。 那么不同坐标系的选取就构成不同的方案。 半解析式惯导系统(物理平台跟踪水平面)： 1) 固定方位半解析式惯导系统； 2) 自由方位半解析式惯导系统。 解析式惯导系统(物理平台相对惯性空间固定) 3.2 平台式惯导系统-2 半解析式惯导系统平台 3.2 平台式惯导系统-3 固定方位半解析式惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-4 一次积分得到速度分量 再次积分可以得到载体所在的经度和纬度 3.2 平台式惯导系统-5 平台在载体上的安装 3.2 平台式惯导系统-6 修正回路：如果陀螺不加力矩控制信号，此平台将相对惯性空间稳定，而地理坐标系相对惯性空间是在不断运动的，因此若要使平台跟踪地理坐标系，就必须给陀螺施加控制电流，使三个陀螺进动： 3.2 平台式惯导系统-7 解析式惯导系统平台 3.2 平台式惯导系统-8 惯导系统平台上重力加速度的变化 3.2 平台式惯导系统-9 解析式惯导系统原理图 3.2 平台式惯导系统-10 加速度计的输出信号里，包含了重力分量： 那么载体在惯性空间中的三个加速度分量： 3.2 平台式惯导系统-11 经过两次积分，就可以分别得到载体相对惯性坐标系的速度和位移： 3.3 捷联式惯导系统-1 捷联式惯导系统，在结构安排上的最大特点是没有机械式陀螺稳定平台，陀螺仪和加速度计等敏感元件直接固定在载体上，两类敏感元件的输入轴都与飞行器的体轴相重合。 因此，陀螺仪和加速度计所获得的都是相对于飞行器坐标系上的运动信息，需要经过数学转换，才能获得相对地理坐标系的运动信息。 3.3 捷联式惯导系统-2 捷联式惯导系统原理图 3.4 两种导航方式的简单比较-1 平台式惯导系统，用机电控制方法建立物理实体平台，用于模拟所要求的导航坐标系。 最大缺点是结构复杂、体积大、重量大、可靠性差，随着激光陀螺批量制造技术的成熟，捷联式惯导系统正在各个领域逐步取代平台式惯导系统。 3.4 两种导航方式的简单比较-2 捷联式惯导系统的最大特点是依靠算法建立起导航坐标系，即物理平台以数学平台代替，其好处是以复杂的算法设计和繁重的计算负荷换取的； 姿态更新解算是捷联式惯导的关键算法； 载体把自身的振动直接传递给测量元件，从而恶化它们的工作条件； 飞机用捷联式惯导系统已经商品化。 3.5 惯导平台-1 惯导平台是惯性导航系统的核心部件； 惯导平台有两种，一是物理平台；二是捷联式平台； 惯导平台根据其模拟的坐标系不同，可以分为跟踪平台和空间稳定平台，前者模拟所需要的导航坐标系，一