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* 3.用空间向量表示时的电压方程 在定转子各自的复坐标系中，定转子的空间向量电压方程为 将上式的转子电压方程乘以ejθ，得（1）（见后） 将磁链方程代入，得（2）（见后） （由此可得在静止坐标系下用空间向量表示的等效电路） * （1） * u’r （Ls-Mm)p (Lr-Mm)p Rs is i’r is+i’r Mmp us → e=jωr(Mmis+Lri’r) Rr 静止坐标系下 用空间向量表示的等效电路（动态） （2） * P P-jωr is i’r is+i’r Mmp （Ls-Mm)p us u’r (Lr-Mm)p Rs Rr P P-jωr 转子电压方程*P/(P-jwr) * 稳态等效电路 is I’r is+I’r jω1 Mm jω1(Ls-Mm) Us U’r jω1(Lr-Mm) Rs ω1 (ω1 –ωr) Rr ω1 (ω1 –ωr) 稳态情况下 在任意速坐标系下？（转子电流频率?2，定子电流频率?1…） * 返回 静止坐标系下 4. 电磁转矩 * 2-3 在任意速通用坐标系下感应电动机的运动方程 任意速通用坐标系：将坐标系都变换到以任意速ωk旋转的同一复平面上，以x为实轴。 X r(a) S(A) θ θK α ir→irk, is→isk * 在任意速坐标系上定转子磁链方程 电压方程 当新坐标系与原坐标系有相对运动时，出现了一个克利斯朵夫电压，其值与坐标系的相对转速成正比 * 电磁转矩和转矩方程 电功率 电磁转矩（见后页） 转矩方程 同 * 用复数表示 由电机动力学可知，Te也可以写成 * 在稳态情况下，定子电流角频率为?1，转子电流角频率为?2， 在定子坐标系 在转子坐标系 * 交流电机理论分析 2-1 三相感应电机的数学模型 2-2 用空间向量表示的数学模型 2-3 在任意速通用坐标系下感应电动机的运动方程 2-4 在任意速dq0坐标系中感应电机的运动方程 2-5 感应电机的状态方程 * 预备知识： 磁路分析 空间向量 矩阵运算 状态方程解法 常用坐标系及其坐标变换 变换目的 等效电路的建立 建立等效电路的两个条件 * 第二章 三相感应电机的数学模型 三相感应电动机的特点气隙均匀，定子为三相对称绕组，转子为三相或多相对称绕组 理想电机假定 磁路线性，不饱和，磁滞，涡流损耗不计 定转子表面光滑 气隙磁场空间正弦分布 电动机惯例 * 2-1 三相感应电动机的数学模型 图2-1 定转子绕组的位置关系：夹角θsr(θ)，逆时针转向，转速Ω 磁链方程定子：Lss、-Ms转子：Lrr、-Mr 均为常数（气隙均匀） 各相电感相等（绕组对称） 定转子之间的互感 Msr=Msr×cos θsr * a b c A B C θ Ω 主磁路 主磁路和漏磁路 * 感应电机自感、互感的推导 与匝数乘积成正比，与气隙磁导成正比 定子绕组的自感 定子绕组间的互感 cos120°（设气隙磁场空间正弦分布） * ∵三相电流对称，iA+iB+iC=0 LssiA-MsiB-MsiC =LssiA－Ms（iB+iC） =LsiA Ls=Lss+Ms 定转子绕组间的互感 Msr=Msr×cosθsr * 定转子绕组的磁链方程 （2-9） （2-10） * 2.电压方程 （2-11）、（2-12） 感应电动机的电压方程是含有时变系数的微分方程 * 电磁转矩和转矩方程 根据虚位移法(Wm’=1/2×iT×L × i) 对机械角求偏导 Te与定转子电流的乘积成正比，是一非线性项 电角度 式（2-19） 转矩方程： * 4.转子采用归算值（绕组归算）时的电动机运动方程 转子参数归算到定子边 变比 转子电压、电流归算值 转子电阻、电感归算值 * （2-25）式 采用归算值后电压方程形式不变,电磁转矩形式也保持不变 * 5. 定转子电感与稳态T型等效电路中各电抗的关系 上述方程中，定转子的坐标系分别固定于定转子自身，所以： 定转子绕组间的互感是时变的 f2≠f1 频率约束 为便于计算，需变为同一坐标系（频率归算） 转子abc坐标系→定子ABC坐标系 稳态等效电路 用空间向量表示的运动方程 * 在任意速坐标系中用空间向量表示的运动方程 转子abc→转子αβ0 →定子dq0 定转子互感成常数 * 稳态等效电路的导出 建立等效电路需满足的条件： 定转子各回路的电流要有同一频率（频率归算） 各个回路间的互阻抗要可逆（绕组归算) 同一频率的获得 把定转子的坐标系变为同一坐标系 通常变为电源边的坐标系 abc →ABC 稳态时三相电流正弦变化； 三相对称，只要列出一相的磁链方程