多轴无人机装配和调试初级.doc

多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 ? 电池Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V ? Smart battery meter 插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。 在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 ? 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。 ? ? ? ? 无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考： /jbb0523/article/details四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 ? 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。 四六八轴飞行器转向： ? 安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。 ? ? ? 电子调速器（ESC） 因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速 输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控 输出信号：三相信号，?电机 ? ? ? ? 飞控（Flight controller） 最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 控制调节飞行器。 1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础 2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度 3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度 ? 飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有： ESC 电源 解锁开关 PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收 GPS 数传 ? pixhawk飞控 /link?url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy快速使用指南 官网： / ? ? ? APM飞控 CC3D飞控 接线： /t/cc3d-flight-controller-guide/830 /category/cc3d ? 遥控器与接收机 上下：油门throttle，左右：倾侧roll，前后：俯仰pitch，旋转：航向yew Yaw Rudder Rotates aricraft around vertical axis, spins it around Pitch Elevator The nose of the aircraft goes up and down Roll Aileron The left or right sides of the aircraft go up and down 其他设置详见说明书。 ? 总接线图 ? 地面站 地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见CC3D飞控软件设置 与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。 pixhawk地面站 设置与使用详见pixhawk用户手册v1.0 ? CC3D地面站 获取网址： http://wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html 指导帖： /forum.php?mod=viewthreadtid=974027 视频教程： /fo