第二十一讲光电编码器种类及其工作原理.ppt

②折算到电机轴上的负载转矩： N·m ③对应的负载电流： A ④系统的静态结构框图： 图4－19 位置随动系统的静态结构框图（未考虑校正装置） ⑤速度输入时的给定误差： ⑥负载引起的扰动误差： ⑦误差之和： 4.2.5 位置随动系统的动态校正与 控制 当系统开环放大系数足够大时可以保证所需的稳态精度，但放大系数过大又可能影响系统的动态稳定性，增加动态校正就成为必须。 1、位置、转速、电流三环控制系统 ①系统结构框图 在转速、电流双闭环调速系统的基础上再增设一个位置控制环，便形成一个三环控制系统，如图4－20示 图4－20 位置、转速、电流三环控制的位置随动系统 ②位置环校正装置 图4－29中位置调节器ARP就是位置环的校正装置，它的类型和参数决定了系统误差和动态跟随性能，其输出限幅决定电机的最高转速 ③三环设计原则 同双环控制系统一样，在设计三环控制系统调节器时也是按照先内环后外环的原则来设计的。在设计位置环时，如同设计转速环处理电流环一样，将转速环简化作为位置环的一个环节。 ④特点 A.优点 逐个设计环，可以保证每个环都是稳定的，从而整个系统是稳定的；同时每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。 B.缺点 对最外环控制作用的响应不会很快但随着微机控制技术的提高，快速响应性能已经得到很大提高。 ⑤系统软件 包括主程序、初始化子程序、电流调节中断服务子程序、故障保护中断服务子程序，他们的功能与前面双闭环调速系统的功能类似。 A.位置调节中断服务子程序 除此以外，增加了位置调节中断服务子程序，其框图如图4－21示。 图4－21 位置调节中断服务子程序框图 程序首先根据定时器给定的位置环采样周期Tsamθ定时申请中断； 从而进入位置中断服务子程序； 在子程序中，先读入位置给定； 再读入位置反馈； 最后完成位置调节功能； B.转速调节中断服务子程序 采用绝对值式光电编码器时，角转速可以根据位置变化率来计算，其计算公式为： 由此得到的角速度经过换算就可以得到n 转速调节中断服务子程序如图4－22所示 图4－22 转速调节中断服务子程序 2、单位置环随动系统 舍去多环结构的单位置环随动系统可以提高位置随动系统的快速跟随性能，为了避免过渡过程中电流冲击过大，可以采用电流截止负反馈或选用允许过载倍数比较高的伺服电机。 位置调节器可以选用PD或PID调节器。 要求：1.了解光电编码器种类及其工作原理 2.了解位置随动系统误差种类，掌握不同 类型系统在给定输入信号下误差； 3.了解三闭环系统的构成及其调节器设计 原则； 4.理解位置调节和转速计算中断服务子程 序； ③光电编码器 由光源、光栅码盘和光敏元件组成，直接输出数字式电脉冲信号，是主要使用的数字式位置传感器，结构见图3－10 按照脉冲与对应位置关系的不同可以分为增量式和绝对值式两种，也可以是混和体 A增量式编码器 脉冲数直接与位移的增量成正比； 常用的圆形码盘每转发出N=500～5000个脉冲； 精度高者可达数万个脉冲 计算速度：见前§3－3的测速算法 B 绝对值式编码器 基本结构：一个圆盘，上有n个同心圆，称为码道； 同心圆被径向分割为2n个部分，每个部分对应着一个二进制编码，读取其值，就可知道对应的位置； 根据二进制编码与实际位置的关系，可以分为二进制码盘和循环码码盘。 a.二进制码盘 特点是码道从外到里按二进制刻制，外层为最低位，里层为最高位，如图4－15a 轴位置与数码的对应关系如表4－2。 轴的位置 二进制码 循环码 轴的位置 二进制码 循环码 0 0000 0000 8 1000 1100 1 0001 0001 9 1001 1101 2 0010 0011 10 1010 1111 3 0011 0010 11 1011 1110 4 0100 0110 12 1100 1010 5 0101 0111 13 1101 1011 6 0110 0101 14 1110 1001 7 0111 0100 15 1111 1000 表4－2 绝对值式码盘轴位置与数码对照表 优点是清晰明了； 缺点是码盘在转动时有可能有可能出现两位以上的数字同时改变，产生粗大误差，如“0111”变为“1000”时，可能应光电管排列不齐或特性不一致，致使高位产生偏移。 b.循环码码盘 为了从根本上消除“粗大误差”，采用了循环码码盘。又称格雷码盘 其特点是码盘