自动控制理论实验1.doc

自动控制理论 实验报告 班级：光093-2 姓名：孙佳 学号：200913503228 实验1—典型环节的时域响应 = 1 \* CHINESENUM3 一、实验目的： 1.熟悉并掌握TD-ACC设备的使用方法及各典型环节模拟电路的构成方法。 2.熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃响应曲线。对比差异、分析原因。 3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 = 2 \* CHINESENUM3 二、实验原理及实验内容： 比例环节 模拟电路如图所示： 注意：图中运算放大器的正向输入端已经对地接两了100K的电阻，试验中不需要再接。以后的实验中用到的运放也如此。 传递函数： 阶跃响应： 实验结果：（1）R0=200K R1=100K时 R0=200K R2=100K时 积分环节： 模拟电路图： 传递函数： 阶跃响应： 实验结果：R0=200K C=1uF时 R0=200K C=2uF时 比例积分环节： 模拟电路图： 传递函数： 阶跃响应： 实验结果：当R0=R1=200K C=1uF时 当R0=R1=200K C=2uF时 惯性环节： 模拟电路图： 传递函数： 阶跃响应： 实验结果：当R0=R1=200K C=1uF时 当R0=R1=200K C=2uF时 比例微分环节： 模拟电路图： 传递函数： 阶跃响应： 其中：为单位脉冲函数，这是一个面积为t的脉冲函数，脉冲宽度为0，幅值为无穷大，在实际中是得不到的。 实验结果：当R0=R2=100K C=1uF R1=100K时 当R0=R2=100K C=1uF R1=200K时 比例积分微分环节: 模拟电路图： 传递函数： 阶跃响应： 其中： 实验结果：当 R1=100K时 当 R1=200K时 实验3 线性系统的校正 = 1 \* CHINESENUM3 一、实验目的： 掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。 根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数。 = 2 \* CHINESENUM3 二、实验原理： 所谓校正就是指在系统中加入一些机构或装置，其参数可以根据需要 而调整使系统发生变化，从而满足系统的各项性能指标，按校正方式在系统中的连接方式可分为：串联校正、反馈校正和复合系统校正三种。串联校正是在主反馈回路之内采用的校正方式，串联校正串联在前向通路上，一般接在误差检测点之后和放大器之前，本次实验主要介绍串联校正方式。 1.原系统的结构框图及性能指标 模拟电路图： 由图可知： 系统传递函数为： 系统的特征参量：ωn=6.32 ξ=0.158 系统的性能指标：Mp=60% ts=4s 静态误差系数Kv=20（1/s） 期望校正后系统的性能指标： 要求采用串联校正方式，使系统满足下列系统指标 Mp=25% ts=1s 静态误差系数Kv=20（1/s） 3.校正环节对应的模拟电路图： 实验结果： 校正前： 校正后： 实验现象分析： 实验四 线性系统的频率响应分析 = 1 \* CHINESENUM3 一、实验目的： 掌握波特图的绘制方法及用波特图来确定系统的开环传递函数。 掌握实验方法测量系统的波特图。 = 2 \* CHINESENUM3 二、实验内容 模拟电路图：按照此图连接电路 用直接测量法测量系统的波特图 打开集成软件的频率特性测量界面，弹出时域窗口，在弹出的窗口中根据需要设置好几组正弦波信号的角频率和幅值，选择测量方式为直接测量，每组参数都选择合适的波形比例系数，具体如下图所示： 确认设置好的各个参数后 点击按钮，发送一组数据，开始测量。 在所有参数测量完后点击B 弹出波特图窗口，观察所测的波特图。 = 3 \* CHINESENUM3 三、实验结果：各组数据结果图及波特图如下