第30课--步进电机学习.ppt

13.1 步进电动机 13.1.1 定义 一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。 1.步距角 （步距） ——当输入一个电脉冲时所转过的一个固定角度。 2.位移量与输入脉冲数严格成比例（无误差积累）。 与 有关 3.各种运行特性由下列条件决定： l 输入脉冲数； ?????? l 脉冲频率； l 电动机各相绕组的接通次序。 4.广泛用于数字控制系统，如数控机床。 13.1.2 结构与工作原理 1. 结构特点 1)?定子——由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环形分配器送来电脉冲，对多相定子绕组轮流励磁。 2)?转子——用硅钢片叠成或软磁性材料做成的凸极结构。 l??反应式步进电动机（转子本身无励磁绕组） l??永磁式步进电动机（用永久磁铁做转子） 如：三相反应式步进电机。 ① 定子——6个磁极，每两相对磁极上有一相控制绕组。 ② 转子——装有4个凸齿。 2. 工作原理 1)??基本工作原理——就是电磁铁工作原理。 a) 环形分配器送来脉冲信号，对定子绕组轮流通电。 b)?A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3与A相定子齿对齐，转子齿2、4与B、C相在不同方向上错开30o（此时转矩为0，转子自锁）。 c)?A相断电，B相通电，转子齿2、4与B相定子齿对齐，顺时针旋转30o。 d)?B相断电，C相通电，同理转子顺时针旋转30o。 e)?通电顺序为A—B—C—A时，转子顺时针旋转。如改为A—C—B—A时，转子反向（逆时针）转动。 f)?电流换接三次，磁场转一周，转子前进一个齿距角（90o＝ ）。 l按A—B—C—A方式通电，称为三相单三拍运行（ ）。 l按A—AB—B—BC—C—CA—A方式通电，称为三相六拍运行（ ）。 注：步距角 太大。 2)??通电方式 a)?取决于控制绕组通电频率，也取决于绕组通电方式。 b)? 通电方式——单三拍、六拍及双三拍等。 “单”——每次只有一相绕组通电； “双”——每次有两相绕组通电； “拍”——通电次数（即从一种通电状态转到另一种通电状态）。 13.1.3 小步距角步进电动机（实际的步进电动机） 1.?特征： l?定子内圆和转子外圆均有齿和槽。 l?定子和转子的齿宽和齿距相等。 2.?规定： 当一相磁极下定子与转子的齿相对时，下一相磁极下定子与转子齿的位置刚好错开 （ —齿距，m—相数）。 3.?公式： l??齿距 （Z—转子齿数） l??步距角 （K—状态系数，三拍时，K=1；六拍时，K＝2） 例如：Z＝40，三相单三拍运行，则 由此可见，转子齿数Z↑（或定子相数m↑，或运行拍数Km↑），则 ，控制越精确。 l??转速 注： ? 作业： P:360 13.1~2，13.7~9 13.2 环形分配器 13.2.1 驱动系统 控制脉冲按规定的通电方式分配到每相绕组。 实现脉冲分配的硬件逻辑电路，称为环形分配。 可采用软件实现脉冲分配，这种方式称为软件环分（如：计算机数字控制系统）。 分配器输出的脉冲需进行功率放大，才能驱动步进电动机。 13.2.2 环形分配器 1. 硬件环形分配器 如：三相六拍环形分配器。 主体是三个J-K触发器，输出端Q接功放线路与三相绕组相连。QA＝1时，A相通电…… 和 是正、反转控制信号。正转时， ＝1， ＝0…… 正转时通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A；反转时通电顺序为A-AC-C-CB-B-BA-A。 逻辑状态真值表如表13.1所示（以正向分配为例）。 序号 控制信号状态 输出状态 导电绕组 CAJ CBJ CCJ QA QB QC 0 1 2 3 4 5 6 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 A AB B BC C CA A 表 13.1 环形分配器逻辑真值表 注： 2. 软件环分 以Z-80A CPU和PIO配置为例。 由PIO作为驱动电路接口 脉冲经Z-80A的并行I/O接口PIO输出至步进电动机各相，如图所示。