第13章　控制系统的根轨迹分析与校正.pptVIP

MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 运行结果： 图13.7 例4系统根轨迹 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 Select a point in the graphics window selected_point = -0.9964 + 0.9829i K = 1.9661 POLES = -1.0000 + 0.9829i -1.0000 - 0.9829i 绘制时系统的单位阶跃响应曲线： figure(2) Kg=1.97; t=0:0.05:10; G0=feedback(tf(Kg*num,den),1); step(G0) MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 图13.8 例4当时系统的单位阶跃响应曲线 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 例5：系统方框图如图所示。绘制系统以k为参量的根根轨迹。 图13.9 例5系统框图 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 可容易地求得系统的开环传递函数 ，闭环特征方程为 变换为等效根轨迹方程为： 等效开环传递函数为 仍然可以利用MATLAB绘制其根轨迹，其运行结果如图13.10 clear; num=[1 2]; den=[1 0 0]; G=tf(num,den); rlocus(G) MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 图13.10 例5系统等效根轨迹 分析：在绘制参量根轨迹时，需求取等效根轨迹方程。之后再按照常规方法取得根轨迹。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 13.2　控制系统的根轨迹法校正 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 13.2　控制系统的根轨迹法校正 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调整时间、超调量、阻尼系统、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正。 根轨迹法校正的基本思路为借助根轨迹曲线进行校正。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 如果系统的期望主导极点往往不在系统的根轨迹上。由根轨迹的理论，添加上开环零点或极点可以使根轨迹曲线形状改变。若期望主导极点在原根轨迹的左侧，则只要加上一对零、极点，使零点位置位于极点右侧。如果适当选择零、极点的位置，就能够使系统根轨迹通过期望主导极点s1，并且使主导极点在s1点位置时的稳态增益满足要求。此即相当于相位超前校正。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 如果系统的期望主导极点若在系统的根轨迹上，但是在该点的静态特性不满足要求，即对应的系统开环增益K太小。单纯增大K值将会使系统阻尼比变小，甚至于使闭环特征根跑到复平面S的右半平面去。为了使闭环主导极点在原位置不动，并满足静态指标要求，则可以添加上一对偶极子，其极点在其零点的右侧。从而使系统原根轨迹形状基本不变，而在期望主导极点处的稳态增益得到加大。此即相当于相位滞后校正。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 13.2.1 根轨迹法超前校正及基于MATLAB的实例 1. 根轨迹超前校正的主要步骤 依据要求的系统性能指标，求出主导极点的期望位置。 观察期望的主导极点是否位于校正前的系统根轨迹上。 如果需要设计校正网络，设计校正网络。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 校正网络零点的确定。可直接在期望的闭环极点位置下方（或在头两个实极点的左侧）增加一个相位超前网络的实零点。 校正网络极点的确定。确定校正网络极点的位置，使期望的主导极点位于校正后的根轨迹上。利用校正网络极点的相角，使得系统在期望主导极点上满足根轨迹的相角条件。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 估计在期望的闭环主导极点处的总的系统开环增益。计算稳态误差系数。如果稳态误差系数不满足要求，重复不述步骤。 MATLAB与控制系统仿真实践， 北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 利用根轨迹设计相位超前网络时，超前网络的传递函数可表示为：