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机械控制工程 第八章 系统的性能校正 第八章 系统的性能校正 系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出；应有所侧重； 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际； 几个性能指标会互相矛盾，要折衷考虑并加以校正。 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 2、超前校正的作用 2、滞后校正的作用 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 8.3 PID校正 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝10左右较为适宜，此时，所能获得的最大相位超前角约为55?。 8.3 PID校正 8.3.3 PI调节器 ——相当于滞后校正 近似PI校正装置 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 对阻容网络： 8.3 PID校正 8.3.3 PI调节器 ——相当于滞后校正 对机械网络： 当?j 1时 近似PI校正装置的特性 其中， 转折频率： 8.3 PID校正 * 系统的性能指标与校正 8.1 串联校正 8.2 PID校正 8.3 反馈校正与顺馈校正 8.4 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 1、上升时间tr、 2、峰值时间tp、 3、最大超调