7第七章 基于规则的仿人智能控制.pdfVIP

北京科技大学自动化学院 智能科学与技术专业必修课 智能控制及其应用 11 第七章 基于规则的仿人智能控制 7.1 仿人智能控制的基本原理 7.2 仿人智能开关控制器 7.3 仿人比例控制器 7.4 仿人智能积分控制 22 7.1 仿人智能控制的基本原理 7.1 仿人智能控制的基本原理 ☞ 智能控制从根本上说是要仿效人的智能行为进行控制和决 ☞ 智能控制从根本上说是要仿效人的智能行为进行控制和决 策，即在宏观结构上和行为功能上对人的控制进行模拟。通过 策，即在宏观结构上和行为功能上对人的控制进行模拟。通过 大量的实验发现：在得到必要的操作训练后，由人实现的控制 大量的实验发现：在得到必要的操作训练后，由人实现的控制 方法是接近最优的。这个方法的得到不需要了解对象的结构、 方法是接近最优的。这个方法的得到不需要了解对象的结构、 参数（即不需要依据对象的数学模型），而是根据积累的经验 参数（即不需要依据对象的数学模型），而是根据积累的经验 和知识在线确定或变换控制策略。因此，开展仿人智能控制的 和知识在线确定或变换控制策略。因此，开展仿人智能控制的 研究，是目前智能控制研究的一个重要方向。 研究，是目前智能控制研究的一个重要方向。 ☞ 传统的比例、积分和微分控制，就是著名的PID控制，已 ☞ 传统的比例、积分和微分控制，就是著名的PID控制，已 被广泛用于工业生产过程。但是比例、积分和微分参数一般是 被广泛用于工业生产过程。但是比例、积分和微分参数一般是 采用实验加试凑的方法由人工整定的，这种整定工作不仅需要 采用实验加试凑的方法由人工整定的，这种整定工作不仅需要 一定的技巧，而且还比较费时。 一定的技巧，而且还比较费时。 3 7.1 仿人智能控制的基本原理 7.1 仿人智能控制的基本原理 ☞ 更为重要的是，当被控对象特性发生变化，需要调节器参 ☞ 更为重要的是，当被控对象特性发生变化，需要调节器参 数作相应调整时，PID调节器没有这种自适应能力，只能依靠 数作相应调整时，PID调节器没有这种自适应能力，只能依靠 人工重新整定参数。由于生产过程的连续性以及参数整定所需 人工重新整定参数。由于生产过程的连续性以及参数整定所需 的时间，这种整定实际上很难进行，甚至几乎是不可能的。因 的时间，这种整定实际上很难进行，甚至几乎是不可能的。因 此，在对人脑宏观结构模拟和行为功能模拟的基础上，应用仿 此，在对人脑宏观结构模拟和行为功能模拟的基础上，应用仿 人智能控制进行PID参数的自整定工作具有重要的理论意义和 人智能控制进行PID参数的自整定工作具有重要的理论意义和 实际应用价值。 实际应用价值。 4 7.1 仿人智能控制的基本原理 7.1 仿人智能控制的基本原理 一、仿人智能控制的基本思想 一、仿人智能控制的基本思想 一、仿人智能控制的基本思想 ☞ 对于大多数工业被控对象来说，由于其本身固有的惯性、 ☞ 纯滞后性，参数时变的不确定性和外部环境扰动的不确定性， 使得控制问题十分复杂，采用线性组合的PID控制往往难以取 得满意的控制效果。 下面我们来分析一下PID控制中三种控制作用的实质，以 及它们与人的控制思维之间的差异。 5 7.1 仿人智能控制的基本原理 7.1 仿人智能控制的基本原理 一、仿人智能控制的基本思想 一、仿人