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AAAAAAAAAA BBBBBBBBB 《过程控制》 Process Control 计算机控制技术 第11章 数字控制器的设计 本章结束 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 （2）减少计算次数 当给定值发生阶跃变化时，微分动作将导致控制量的 大幅度变化，不利于生产的稳定操作。因此，在微分项中 不考虑给定值，只对测量值进行微分。 为了提高计算机使用效率，应注意减少算式的计算次数。 （3）测量值微分 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 3. 变化率限制（输出增量限制） 采用理想PID，在扰动大的场合，可能导致计算机的输出 突然大范围跳动，不利于安全操作。此时要考虑变化率限制。 β根据经验与安全性规定选取，大小要适中，过小 会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。 当 时，输出 当 时，输出 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 4. 输出位置限幅 计算机控制中的位置型输出，不应超过执行机构的 工作范围，否则会损坏设备和降低控制精度。 实现输出位置限幅，需在增量型计