高等机构学01螺旋理论基础.ppt

螺旋的相逆性 一般螺旋的相逆性概括如下： （1）任何垂直相交的两旋量必相逆，与节距大小无关； （2）共面时节距大小相等而符号相反的两旋量才相逆； （3）同轴时节距大小相等而符号相反的两旋量也相逆； （4）当给出节距为 h1的旋量，在与其相错的空间另一条确定的直线上，存在唯一的节距为 h2的反螺旋； 螺旋的相逆性 例：有一单位螺旋 ，有一直线 求过 $2与$1 相逆的反螺旋 $r ? 由于$r 经过$2 ，则直线$2 为$r 的轴线，有 式中只有h2是未知的，且可以根据下式进行求解 螺旋相逆性条件（4）当给出节距为h1的旋量，在与其相错的空间另一条确定的直线上，存在唯一的节距为h2的反螺旋； 螺旋的相逆性 反螺旋系 用一螺旋副 $1将一物体联于机架，物体具有一个自由度，若转动角速度为ω，运动螺旋为ω$1，其Plücker 坐标为 如另外有一力螺旋 f$r作用于物体上，其Plücker 坐标为 若f$r是运动螺旋ω$1的反螺旋，则 因此，则当已知运动螺旋 ω$1时，可由此齐次线性方程计算其反螺旋，找到与此运动螺旋相逆的力螺旋。 螺旋的相逆性 若把坐标系XYZ的Z轴选择与S1重合，则运动螺旋可表示为 此运动螺旋的一组5个线性无关的反螺旋可写为 单螺旋的反螺旋只决定于一个线性方程，其秩为1，待决定的参数 有6个