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y x O S 平面运动的速度分析 y′ x′ vBA vA vA B A ω 1. 基点法 设在平面运动刚体上取点A为基点，已知其速度为 vA ，平面图形S也即平面运动刚体的角速度为 ω ，分析图形上任一点B 的速度。 将B点的运动视为点的合成运动。 绝对运动 － 未知。 相对运动－绕基点 A的圆周运动。 vr= vBA= AB· ω 牵连运动－随基点A的平动， ve = vA 。 动点－B点 。 定系－固连于地面。 动系－以A点为原点的平移系 Ax′y′。 vA ? 基 点 法 基点法:平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和. y x O S y′ x′ vBA vA vA B A ω 平面运动的速度分析 vB va= vB， ve= vA， vr= vBA vB= vA+ vBA 根据速度合成定理 注意到 则有 有 结 论： 应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 上式等号两侧 分别向AB连线上投影，因为vBA垂直于AB，所以vBA在AB上投影等于零。 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 则有 S ω B vA ? vA vBA vB A ? 平面运动的速度分析 ? 速度投影法 2. 速度投影法 [例1] 已知：曲柄连杆机构OA=AB=l取柄OA以匀? 转动。 求：当? =45o时, 滑块B的速度及AB杆的角速度． 根据速度投影定理 不能求出 速度投影法 解：机构中,OA作定轴转动,AB作平面运 动,滑块B作平动。 基点法 研究 AB，以 A为基点　　　 做Ｂ点速度平行四边形 例2 如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为　　。求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。 ３、 解: 1、轮Ⅱ作平面运动 基点：A 例3 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：① AB作平面运动，以 A为基点 例如图已知轮心以vO匀速直线运动，且纯滚动。杆的DE长为2R。试求在这瞬时杆DE的角速度。 例题 4-3 A B C ωDE ωO x D vO O E R 2R 解：先求B点的速度。 以O点为基点分析B 点的速度，有 A B C ωDE ωO x D vO O E R vBO vO vB 2R 考虑车轮在任意瞬时位置，因车轮滚动而不滑动，故有 O1 C O M x y φ r xO 另外，又以B作为基点分析D 点的速度，有 也可以用投影法，有 A B C ωDE ωO x D vO O E R vBO vO vB vDB vB vD 2R 是否存在速度为零的点？ 基点法 速度投影定理 优点：既能求速度，也能求? 。 缺点: 计算比较繁琐。 优点：计算简便，快捷。 缺点: 无法求出图形的角速度? 。 求刚体平面运动速度的瞬心法 如何解释 这种现象？ 求刚体平面运动速度的瞬心法 离车轮与地面的接触处近的钢丝看得较清楚，而 离得远的钢丝则模糊不清，甚至看不见。 只要　 ，每一瞬时平面图形上都唯一存在一个速度为零的点。 证明: （1）存在性 选A为基点，则 上任一点M的速度 因此，在AL上存在一点P ，其速度为零。 定理 求刚体平面运动速度的瞬心法 一、定义 某一瞬时平面图形上速度等于零的点称为图形在 该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心 （instantaneous center of velocity)。 （2）唯一性(反证法） 定义 求刚体平面运动速度的瞬心法 方向： 选取速度瞬心P为基点 由此可见，只要已知图形在某一瞬时的速度瞬心 位置和角速度，就可求出该瞬时图形上各点的速度。 大小： ?BP，指向与? 转向相一致 ——速度瞬心法 求刚体平面运动速度的瞬心法 过速度瞬心P的任一直线上各点的速度分布有何 特点？ 就速度分布而言，平面图形的运动可视为绕该瞬时的速度瞬心作瞬时定轴转动。（P160图6-4） [思考] 求刚体平面运动速度的瞬心法 1. 已知平面图形上一点A的速度　 和图形角速度 。 2. 已知平面图形上任意两点A、B 的速度方向。 求刚体平面运动速度的瞬心法 二 平面图形上瞬心的确定 * 3. 已知平面图形沿固定面纯滚动 速度瞬心P： 平面图形与固定面