形状记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器-哈尔滨工业大学学报.pdf

第４３卷　第９期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４３ Ｎｏ９ 　 　 ２０１１年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ．２０１１ 　　　　　　 形状记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器 王扬威，王振龙，李　健 （哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，１５０００１哈尔滨，ｗｙｗｋｌｙ＠１２６．ｃｏｍ） 摘　要：为了给水下机器人提供一种高速、高效、高机动性、高隐蔽性的推进器，研制了一种采用形状记忆合 金丝驱动的模仿乌贼喷射推进原理的仿生喷射推进器．对乌贼的喷射推进机理和乌贼外套膜肌肉结构进行 了分析．在适当简化的基础上，模仿乌贼外套膜的肌肉结构设计了记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器结构， 建立了推进器的几何模型．对推进器样机进行了初步性能实验．实验结果表明：仿生喷射推进器径向收缩均 匀，能较好地模仿乌贼外套膜的柔性收缩运动，最大收缩应变８８％，最高游速５８ｍｍ／ｓ．该推进器结构简单， 动作柔性好，游动无噪声，为研制仿生机器乌贼奠定了基础． 关键词：水下机器人；形状记忆合金丝；乌贼；仿生喷射推进器 中图分类号：ＴＰ２４２３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１１）０９－００３３－０５ Ａｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｗａｔｅｒｊｅｔｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｕａｔｅｄｂｙｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙｗｉｒｅｓ ＷＡＮＧＹａｎｇｗｅｉ，ＷＡＮＧＺｈｅｎｌｏｎｇ，ＬＩＪｉａｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ，ｗｙｗｋｌｙ＠１２６．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｐｒｏｖｉｄｅｐｒｏｐｕｌｓｉｖｅｍａｃｈｉｎｅｆｏｒｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｒｏｂｏｔｗｉｔｈｈｉｇｈｓｐｅｅｄ，ｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｈｉｇｈｍａｎｅｕ ｖｅｒａｂｉｌｉｔｙａｎｄｈｉｇｈｈｉｄｄｅｎ，ａｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｗａｔｅｒｊｅｔｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｔｈａｔｉｍｉｔａｔｅｄｊｅｔｔｉｎｇｐｒｏｐｕｌｓｉｖｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆ ｓｑｕｉｄｓａｃｔｕａｔｅｄｂｙｓｈａｐｅｒｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙｗｉｒｅｓｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｊｅｔｔｉｎｇｐｒｏｐｕｌｓｉｖｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｔｈｅｍｕｓｃｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｓｑｕｉｄｓａｒｅａｎａｌｙｚｅｄｆｉｒｓｔｌｙ．Ｔｈｅｎｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｗａｔｅｒｊｅｔｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅ，ｉｍｉｔａｔｉｎｇｔｈｅ ｍｕｓｃｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｓｑｕｉｄｓ，ａｎｄｂａｓｅｄｏｎｐｒｏｐｅｒｓｉｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｓｓｅｔｕｐ． Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｐｒｏｐｕｌｓｉｖｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｂｉｏ ｍｉｍｅｔｉｃｗａｔｅｒｊｅｔｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｃａｎｉｍｉｔａｔｅｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｔｒａｃｔｏｆｔｈｅｍａｎｔｌｅｏｆｓｑｕｉｄｓ；ｔｈｅｒａｄｉａｌｃｏｎｔｒａｃｔｉｓｕ ｎｉｆｏｒｍ；ｔｈｅｍａｘｉｍａｌｃｏｎｔｒａｃｔｉｖｅｓｔｒａｉｎｉｓ８．８％ａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍａｌｓｗｉｍｍｉｎｇｓｐｅｅｄｉｓ５８ｍｍ／ｓ．Ｉｎｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎ， ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｈａｓｓｉｍｐｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｆｌｅｘｉｂｌｅｊｅｔｔｉｎｇｍｏｔｉｏｎａｎｄｚｅｒｏｎｏｉｓｅ，ｐｒｏｖｉｄｉｎｇｂａｓｉｓｆｏｒｆｕｒｔｈｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｎ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔｓｑｕｉｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｒｏｂｏｔ；ｓｈａｐｅｒｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙｗｉｒｅ；ｓｑｕｉｄ；ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｗａｔｅｒｊｅｔｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅ