第1章控制系统的状态空间表达式.pptVIP

河南科技大学 机械制造及其自动化学科 经典控制理论研究系统输入输出之间的关系 现代控制理论研究系统内部的运动状态 1.1 状态变量及状态空间表达式 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量 n阶微分方程就有n个独立变量，因此也就有n个状态变量。一般一个系统状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数 状态矢量 将这些状态变量写成矢量的形式，构成一个状态矢量。如： 状态空间 以状态变量 为坐标轴构成的n维空间 状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为系统的状态方程。 输出方程 在指定系统的输出时，该输出与状态变量间的函数关系称为系统的输出方程。 状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态表述，称为系统的状态空间表达式。 例1. 求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 力学方程 令 ---弹性系数 阻尼系数 动态方程如下 状态空间表达式为： 例2:求图示RLC回路的状态空间表达式 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—矢量的形式为： 令 为状态矢量 则： 状态空间表达式 对于以上所举例题，可用如下通式来表示： 其中： 为状态矢量；A为系统矩阵；B为输入矩阵（又叫控制矩阵）；C为输出矩阵；D为直接传递矩阵 将状态空间表达式的信号传递关系用方块图来表示 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 积分器的数目等于状态变量数，将她们画在适当的位置上，每个积分器的输出表示相应的状态变量，根据状态方程和输出方程画出状态空间表达式的模拟结构图。 例3 已知系统的状态空间表达式为： 试画出其模拟结构图。 1.3 状态空间表达式的建立 一、由方块图建立状态空间表达式 例4 二、从系统的机理出发建立状态空间表达式 例5 图示电网络系统，输入电流 , 输出电压 和 以电容 和 上的电压 和 及电感 和 中的电流 和 为状态变量，即令： 消去中间变量 和 得： 三、由系统的传递函数建立状态空间表达式（实现问题） 例6 设系统的传递函数为： 可得微分方程为； 从而得模拟结构图和状态空间表达式如下 例7 设系统的传递函数为 上式可变为： 令 则 即 令 可得系统的状态空间表达式为 该题还可以采用如下方式解决 将传递函数化为微分方程 例8 多输入多输出系统的微分方程如下，试求其状态方程表达式，并画出模拟结构图。 由上式可得 画出模拟结构图为 状态空间表达式为 1.5 状态向量的线性变换 一、系统状态空间表达式的非唯一性 设给定系统为 总可以找到一个非奇异矩阵T，令 得变换后的状态空间表达式 T称为变换矩阵 二、系统特征值的不变性及系统的不变量 1. 系统特征值 系统的特征方程： 2. 可以证明经非奇异变换后系统的特征方程是不变的，而系统的特征方程是由特征多项式的系数所决定的，因此，特征多项式的系数为系统的不变量。 3. 特征矢量 为 的对应于 的特征矢量 例9 试求 的特征矢量 解：特征方程为 解得 对应于 的特征矢量 ，代入 解得 令 得 同理，可以算出对应于 时的特征矢量 和对应于 时的特征矢量 三、状态空间表达式变换为约当标准型 系统 经过变换矩阵T变换为 其中 称为约当标准型 1. 特征值无重根时 设特征根 所对应的特征矢量为 构造的变换矩阵为 如果特征根互不相等，有 可使 例：将下列状态空间表达式变换为对角线型。 解：（1）求特征根 由 得 ， ， （2）求特征矢量和变换矩阵