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第1章摇 控制系统简介 1郾1摇 引言 现在经常采用的控制理论,是经典控制理论(又称传统控制理论),现代控制理论和鲁棒控制 理论。 本书在经典控制理论和现代控制理论的基础上,提供了控制系统分析和设计的广泛的处 理方法。 在第10章中,包含了对鲁棒控制理论的简单介绍。 自动控制在任何工程和科学领域都是必不可少的。 在宇宙飞船,机器人系统,现代制造系 统,以及包括温度、压力、湿度、流量等任何工业操作过程中, 自动控制都是其重要的组成部分。 因此,大多数工程技术人员和科学工作者,都需要熟悉自动控制理论和实践知识。 本书是为高等院校的高年级学生编写的一本控制系统教科书。 书中包括了所有必须的基础 知识。 与拉普拉斯变换和向量矩阵分析有关的基础知识,在附录中分别进行了介绍。 1郾1郾1摇 控制理论和实践发展史的简单回顾 18世纪,詹姆斯 ·瓦特(James Watt)为控制蒸汽机速度而设计的离心调节器,是自动控制领 域的第一项重大成果。 在控制理论发展初期,做出过重大贡献的众多学者中有迈纳斯基(Minor鄄 sky)、黑曾(Hazen)和奈奎斯特(Nyquist)。 1922 年,迈纳斯基研制出船舶操纵自动控制器,并且 证明了如何从描述系统的微分方程中确定系统的稳定性。 1932 年,奈奎斯特提出了一种相当简 便的方法,根据对稳态正弦输入的开环响应,确定闭环系统的稳定性。 1934年,黑曾提出了用于 位置控制系统的伺服机构的概念,讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的继电式伺服机构。 20世纪40年代,频率响应法,特别是由伯德[Bode]提出的伯德图法,为工程技术人员设计 满足性能要求的线性闭环控制系统,提供了一种可行的方法。 20世纪40年代和50年代,许多工 业控制系统采用PID控制器去控制压力、温度等。 20世纪40 年代初,齐格勒(Ziegler)和尼柯尔 斯(Nichols)提出了用来调整PID控制器的法则,称为齐格勒 尼柯尔斯调整法则。 20 世纪40 年 代末到50年代初,伊凡思(Evans)提出并完善了根轨迹法。 频率响应法和根轨迹法是经典控制理论的核心。 由这两种方法设计出来的系统是稳定的, 并且或多或少地满足一组独立的性能要求。 一般来说,这些系统是令人满意的,但它不是某种意 义上的最佳系统。 从20世纪50年代末期开始,控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中 的一种系统,转变到设计在某种意义上的一种最佳系统。 具有多输入和多输出的现代设备变得越来越复杂,因此需要大量方程来描述现代控制系统。 经典控制理论只涉及单输入、单输出系统,对于多输入、多输出系统就无能为力了。 大约从 1960年开始,数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能性。 因此,利用状态变量、基 于时域分析的现代控制理论应运而生,从而适应了现代设备日益增加的复杂性,同时也满足了军 事、空间技术和工业应用领域对精确度、质量和成本方面的严格要求。 从1960年到1980年这段时间内,不论是确定性系统和随机系统的最优控制,还是复杂系统 的自适应和学习控制,都得到了充分的研究。 从20世纪80年代至今,现代控制理论的进展集中 于鲁棒控制及相关的课题。 2 现代控制工程(第五版) 现代控制理论是建立在微分方程组时域分析基础上的。 因为这种理论基于实际控制系统的 模型,所以现代控制理论使得控制系统的设计变得比较简单。 但是,这种系统的稳定性,对实际 系统与其模型之间的误差比较敏感。 这意味着当把根据模型设计出的控制器应用到实际系统时, 系统可能会不稳定。 为了避免发生这种情况,我们通过首先设置可能的误差范围,然后设计控制 器,使系统的误差保持在设定的范围内,这样设计出的控制系统就能保持稳定。 基于这种原理的 设计方法,称为鲁棒控制理论。 这种理论把频率响应法和时域响应法两者结合到了一起。 这种 方法是一种数学上很复杂的方法。 因为这种理论要求具有研究生水平的数学背景,所以本书中鲁棒控制理论的内容只局限于 初步知识。 对鲁棒控制理论的详细内容感兴趣的读者,可以到正规的高等院校选学研究生水平 的控制课程。 1郾1郾2摇 定义 在讨论控制系统之前,我们必须对一些基本术语加以定义。 (1)被控变量和控制信号或操作变量 被控变量是一种被测量和被控制的量值或状态。 控制信号或操作变量是一种由控制器改变 的量值或状态,它将影响被控变量的值。 通常,被控变量是系统的输出量。 控