现代控制理论-3 线性控制系统的能控性和能观测性.pptVIP

3 线性控制系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的概念 3.1 能控性和能观测性的概念 3.1 能控性和能观测性的概念 3.1 能控性和能观测性的概念 3.1 能控性和能观测性的概念 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.2 连续时间线性定常系统的能控性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.3 连续时间线性定常系统的能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.4 离散时间线性定常系统的能控性和能观测性 3.5 连续时间线性时变系统的能控性与能观测性 3.5 连续时间线性时变系统的能控性与能观测性 3.5 连续时间线性时变系统的能控性与能观测性 3.5 连续时间线性时变系统的能控性与能观测性 3.6 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.6 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.6 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.7 能控标准形和能观测标准形 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.8 传函中零极点对消与状态能控和能观测之间关系 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 3.9 线性系统结构按能控性能观测性的分解 作业 当b =l2时（即G (s)出现零极点对消） 则该串联系统是不能控但能观测的。 系统的状态空间描述为 其能控性和能观测性判别矩阵为 例 如果将上例系统中两个子系统的位置互换一下，如图。试判断该系统的能控性和能观测性。 显见，当b=l2时rank[Qo] = 1 2，系统是能控但不能观测的。 其能控性和能观测性判别矩阵为 解 系统的状态空间描述为 从上面讨论可知，由传递函数讨论系统的能控性和能观测性时，若有零极点对消，系统是能控不能观测，还是能观测而不能控，与系统的结构有关。若被消去的零点与u发生联系则系统为不能控的；若被消去的零点与输出y发生联系则系统是不能观测的。进一步，若该零点既与输入u发生联系，又与输出y发生联系，则该系统是既不能控也不能观测的。 状态变量图 串联系统传递函数 考虑系统 传递函数结构图 Gr(s) Gp(s) 系统稳定 因此 （不能控）