计算机控制系统创新设计和实现.pptVIP

第11章 计算机控制系统的设计与实现 一、计算机控制系统的设计原则与步骤 二、过程输入输出通道设计 三、数字信号调理 四、数字控制器算法设计与实现 五、量化效应分析 六、采样周期选择 七、计算机控制系统的抗干扰技术 八、计算机控制系统的可靠性设计 （1）信号调理 信号调理是对来自传感器或变送器的信号进行必要的调整处理，使之成为较为标准的模拟信号，根据具体需要可包含信号放大、信号滤波、信号隔离、阻抗匹配、电平转换、非线性补偿、电压/电流转换等功能。 信号调整 将传感器信号调整为A/D转换器所要求的输入信号。 如：电平调整、电压/电流转换等 信号滤波 消除信号中的干扰噪声 （2）A/D转换器 A/D转换器的分类 逐次逼近式、双斜积分式、并行比较（闪速）式、 串行比较（流水线）式、压频（V/F）转换式、 Σ－Δ调制式 A/D转换器的编码方式 二进制编码 单极性编码 双极性编码 原码、补码、反码、偏移二进制码 十进制编码（BCD码） （3）A/D转换器的主要性能指标 分辨率 二进制 或 十进制 或 转换精度 A/D转换输出数字量所对应的实际模拟输入量与理论模拟输入量的接近程度 转换速率 量程 （4）A/D转换器的选择原则 A/D转换的分辨率的选择主要依据输入模拟信号的动态变化范围和控制系统的精度要求来共同确定。 如果实际模拟信号的最大值为umax，最小值为umin，最大允许误差为emax，如果选择A/D转换为 n 位，则必须满足 2 . 模拟量输出通道 （1）模拟量输出通道的基本结构 各路独立D/A转换器结构 多路共用D/A转换器结构 （2） D/A转换器 D/A转换器主要性能指标 分辨率 转换精度 转换精度是反映数字量对应的实际输出模拟量与其理论输出信号的接近程度。 转换时间 一般为几十纳秒到几微妙 输出信号类型 电压型、电流型、互补电流输出型 D/A转换器的选择原则 选择D/A转换器时，主要考虑芯片的性能、结构及应用特性，即在性能上必须满足模拟量输出通道对D/A转换的技术要求。 D/A转换器一般由与其对应的执行机构的动态输入范围和执行机构的精度要求来共同确定。 设执行机构的最大有效输入为umax ，执行机构的死区电压为uD，最大允许误差为emax，则其字长为n 应满足 3. 开关量（数字量）输入通道 主要由输入调理电路与输入缓冲器两部分构成。 输入调理电路的主要对输入的开关量信号进行必要的滤波、电平转换、隔离等处理，最终转换成计算机可以接受的TTL电平信号。 输入缓冲器的作用是对外部输入信号进行缓冲、加强和选通，以实现与计算机的接口。 4. 开关量（数字量）输出通道  开关量输出通道的主要功能是根据计算机输出的数字信号经适当的电平变换或功率驱动去控制相应执行机构的通/断或启/停等。 这类输出通道一般由输出锁存器与输出信号调理电路构成。 三、数字信号调理 1. 数字滤波 数字滤波，就是通过一定的计算程序对数字信号进行滤波与平滑，加强有用信号成分，消除或减少各种干扰和噪声信号。 限幅滤波 其中 为相邻两次采样值之差的最大允许值。 限幅滤波对随机脉冲干扰和采样器不稳定引起的失真有良好的滤波效果 中值滤波 中值滤波就是对某一个被测信号连续采样n次（n ≥ 3，且n一般为奇数），然后把n次采样值按大小排序，再取中间值作为本次采样的输出值。 中值滤波对缓慢变化的过程参数中的脉冲干扰有良好的滤波效果 算术平均值滤波 算术平均值滤波就是把对信号进行 n 次采样采样值进行相加，求其算术平均值作为t ＝kT 时刻的滤波器输出，即 算术平均值滤波对周期性干扰信号有较好的抑制作用，但会产生一定的延迟 . 加权平均值滤波 将各个采样值取不同的比例，即具有不同的权重，然后再相加。其一般算式为 惯性滤波 惯性滤波实际上是模拟RC低通滤波器的数字实现形式。 式中，T 为采用周期 称为惯性滤波系统，且0α1。 当α 越大，频带越窄，滤波平滑性越好，但其相位滞后也相应增大。 惯性滤波适用于波动频繁的工艺参数滤波，它能很好地消除周期性干扰信号。 2