计算机控制系统数学描述.pptVIP

第3章 计算机控制系统的数学描述 3.1 z变换理论 3.2 差分方程 3.3 z传递函数 3.4 离散状态空间描述 (3) 超前定理 对计算机控制系统，其输出 y (k) 不仅取决于当前的输入 r (k) ，还取决于过去的输入 r (k-1)，r (k-2)，…以及过去的输出 y (k-1)，y(k-2)，…。其后向差分方程 的一般形式为： 其前向差分方程 一般形式为： 其中，a1, a2, …, an; b0, b1, …, bm为常系数，且 n ? m 2、 差分方程的解 差分方程的解法有多种，其中，常用的包括迭代法与 z 变换法等。 例3 已知差分方程为 （2）z 变换法 利用 z 变换将线性定常的差分方程变换成以 z 为变量的代数方程，求此代数方程的解，再取 z 反变换，即为差分方程的解。 例 4 差分方程同 例3 验证： 离散系统 z传递函数 定义为：在零初始条件下，离散系统输出量的 z 变换与输入量的 z 变换之比，即 2、 z 传递函数与差分方程的关系 反之，通过对z传递函数取 z反变换，则可得差分方程。 3、开环 z 传递函数 （1） 串联环节的z传递函数 (2) 含零阶保持器的开环z传递函数 （3）并联环节的z传递函数 4. 闭环 z传递函数 独立环节 在采样系统或计算机控制系统中，两个相邻采样开关之间的环节只称为一个独立环节。 若闭环系统的输入信号未被采样，则闭环z传递函数将写不出来。 由此可得闭环z传递函数 由以上闭环z传递函数的推导结果可知，系统输出的 Z 变换 的分子是前向通道（包括输入R(s)）所有独立环节 的 Z 变换的乘积，分母是闭环回路 所有独立环节的 Z 变换加 1； 在计算采样系统的z传递函数时，必须以独立环节为计算传递函数的最小单位。 闭环系统的输出Z 变换的一般表达式 5. 计算机控制系统的输出响应计算 （1） 开环系统的响应 此时，开环脉冲传函为 系统响应 (2) 闭环系统响应 设 分别用串行法、并行法、直接法等建立其相应的状态方程。 由上式可得状态方程框图 可得状态方程 ： 输出方程 ： 写成矩阵形式 2) 并行法 将G(z) 展开为部分分式 则有 状态空间描述为 矩阵形式为 3） 直接法 将G(z) 写成 选取状态变量 则有 矩阵形式为 4） 嵌套法 (1) 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 作变量代换可得 其中 （2）状态转移矩阵 A(T) 的求解 ◆ 级数展开法 ◆拉氏变换法 已知 从而可得 ◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 例7 闭环系统如图所示，T =0 .1s , ，连续对象为 ，求其状态方程 【解】 ◆数字部分 ◆ 广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为 由拉氏变换求A(T) 与B(T) 因此 广义对象的离散状态方程为 ◆ 将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程 因此有 进一步可得 对应的框图 所对应的差分方程为 输出方程为 写成矩阵形式为 在输入端加零阶保持器 ，即 2、连续状态方程的离散化 其中 L 可由计算精度确定。 为便于计算机实现，将上式改写为嵌套形式 由拉普拉斯反变换得 所以 3、计算机控制系统的闭环状态方程 由直接法，令 选取状态变量 【解】： 解：对差分方程求 z 变换 此时，需要求得 y (－1)，令原方程中 k=0， 则可得 因此有 即 查表可得 因此有 将其展开为部分分式有 查表求 z 反变换 对于采样系统，其输入为采样信号，但输出一般仍为连续信号，此时便假想在输出端虚设一个采样开关，从而变成离散系统。 3.3 z 传递函数 1、 z 传递函数的概念 a 实际采样系统 b 等价的离散系统 差分方程与z 传递函数之间可以相互转换 差分方程为 设初始条件为零，两端取 Z 变换，得 由此可得z 传递函数 串联环节间无采样开关 系统输出的拉式变换式为 对应的 z 传递函数为 串联环节间有采样开关 如果误差