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鲁棒控制理论与应用课程 吴 敏 第十章 鲁棒重复控制 1 2015年10月25 日 鲁棒控制理论与应用课程 吴 敏 重复控制原理 （1） 理论提出：重复控制是20世纪80年代由日本东京工业大 学中野道雄（Minchio Nakano ）教授等人提出的一种具有学 习功能的高级控制方法。 基本思想：在控制系统中引入一种学习机制，使系统能 够通过自身的学习来改善跟踪/抑制精度，最终实现无稳态 / 误差跟踪抑制任意周期目标信号。 2 2015年10月25 日 鲁棒控制理论与应用课程