利用示教学习的移动机械臂轨迹避障算法.PDF

第 ! 卷第 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! = #$% 年 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: 5?#$% 利用示教学习 的移 动机械臂轨迹避障算法 刘维惠! 陈殿 生 ! 张立志 ! %$$%%$ 北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院 北京 摘’ 要 !为了提高服务机 器人的环境适应性和减轻操作者 的控制 负担 !本文提出 了一种利 用示教 学 习的轨迹修正 ! .[ ! 算法 利用动态动作基元模型 生成与示教轨迹形状相似的新轨迹 进而提出 改进的距 离加权 近邻算法 实现 移动机械臂末端轨迹形状的局部修正 本文设计了避免相邻有效训练数据丢失的在线更新方法 !并在人机 交互 系 统上进行避障和实时性测试 实验结果证 明了本文提出 的轨迹避障算法具有对新任务 的适应能力 !不同场景 下的 ! ) 避障 决策能力和在线修正 能力 从 而保证友好 流畅的人机 交互过程 ! # # # # # # .[ # 关键词 服务机 器人 示教 学习 人机 交互 移动机械臂 轨迹避障 在线修正 近邻算法 动 态动作基元 !#$%$E%%$ FGH5*#$%I$!$!$ 网络出版地址 !H99? $FFKKKL,M2,59FMLN8FO59-2.F#!E%!$*#$%$@$ #%$#I$%$H9N. 中图分类号 !Yb#A#EJ’文献标志码 !B’文章编号 !%$$JQI$A!%#$% $Q%@AJQ$ ^2*’),)@ 6’(+ 2+()10’*0,()4*12(410*-.2*E(,*)-2 *.@(’,09+ 0( 5.*)0920’*e2-0(’% (6* +(4,.2+*),5/.*0(’ WX6D52H*2 R03SV2-,8H5,4 j0BSTW2kH2 !LH)).)/U5LH-,2L-.3,42,55+2,4-,O B*9)N-92), \52H-,46,275+829: \52G2,4%$$%% RH2,-$ :410’*-0%Y)2N?+)759H55,72+),N5,9-.-O-?9-12.29:)/85+72L5+)1)98-,O -..572-95*85+.)-O8 -9+-G5L9)+:-N5,OQ N5,9-.4)+29HN*92.2k2,4.5-+,2,4/+)NO5N),89+-92), 28?+)?)85O 2, 9H28?-?5+i2+89 -,5K9+-G5L9)+:K29H -8H-?5 82N2.-+9)9H-9?+572)*8.:O5N),89+-95O K-845,5+-95O 1:*92.2k2,49H5O:,-N2LN)75N5,9?+2N292758N)O5. -/95+ KH2LH -, 2N?+)75O O289-,L5QK524H95O .Q,5-+589,524H1)+-.4)+29HN K-8O575.)?5O 9)+5-.2k5.)L-.N)O2/2L-92), /)+ 9H59+-G5L9)+